Gambar 3.10. SettingPort LCD
3.3.2. Motor Servo
Dalam perancangan ini menggunakan motor servo sebagai penggerak dari lengan robot. Motor servo yang digunakan yaitu Towerpro MG946R sebanyak 3 buah. Rangkaian
motor servo terdiri dari tiga port yaitu vcc,gnd,dan data. Pada jalur data berfungsi sebagai jalur pengiriman pulsa PWM yang akan mengaktifkan motor servo. Gambar 3.11.
merupakan rangkaian pin untuk motor servo.
Gambar 3.11. Rangkaian pin motor servo Dengan menggunakan interrups timer sebagai pembangkit PWM. Timer
merupakan sebuah counter dimana memiliki tugas menghitung „1,2,3,...” hingga 255 8
bit dan menyimpan hitungannya. Naiknya hitungan timer dan lama jeda antar hitungan ditentukan dari siklus pencacah mikrokontroler. Pada perancangan motor servo, timer diset
agar menghitung sampai 255. Dan jika sudah mencapai 255, maka timer overflow akan memberikan sinyal, PWM akan bekerja dan mengintruksikan timer untuk menghitung lagi
dari 0. Demikian seterusnya terjadi jika nilai 255 tercapai .
Perbandingan nilai lebar pulsa
terhadap nilai overflow motor servo selama T = 20 ms, yang merupakan cacahan pulsa selama 1 ms sampai 2 ms. Berikut perhitungan overflow interrupt sebagai pembangkit
PWM untuk mengatur motor servo. Frekuensi kristal = 11,059200 MHz
T = 111059200
= 0,090422 x 10
-6
s. Memakai timer 0 dan nilai precaler 256 untuk mengatur kecepatan clock maka
nilai timer overflow yang dihasilkan 0,090422 x 10
-6
x 256 = 23,148 x 10
-6
. Dari hasil tersebut untuk membuat interrupt dapat mencacah selama 20 ms yaitu 20ms23,148x10
-6
= 864. Tabel 3.2. menunjukan pemberian nilai pulsa untuk mengontrol pergerakan motor servo secara umum. Dan Gambar 3.12. menunjukan lebar pulsa motor servo dengan
menggunakan persamaan 2.3. Tabel 3.2. Perhitungan nilai overflow interrupt
SUDUT Lebar pulsa
Nilai overflow interrupt
o
1 ms OCR =
= 43,20 90
o
1,5 ms OCR =
= 64,8 180
o
2 ms OCR =
= 86,40
Gambar 3.12. Lebar pulsa motor servo [5]
3.3.3. Regulator IC 7805 dan Penguat Arus
Kategori