2.16. Motor Servo
Motor servo merupakan motor DC yang seudah dilengkapi dengan sistem kontrol didalamnya. Pada aplikasinya, motor servo sering digunakan sebagai kontrol loop tertutup,
sehingga dapat menangani perubahan posisi secara tepat dan akurat [1].
Gambar 2.23. Model fisik motor servo Tabel 2.6 Spesifikasi servo Towerpro MG946R [24]
Spesifikasi servo Towerpro MG946R operating voltage
4.8V to 7.2V operating speed
4.8v : 0.20sec60
o
operating speed 6.0v : 0.17sec60
o
stall torque 10.50 kg-cm 4.8V
stall torque 13 kg-cm 6V
gear type all metal gear
size 40.7 mm x 19.7 mm x 42.9 mm
weight 55 gram
Bentuk fisik motor servo dapat dilihat pada gambar 2.23. Sistem pengkabelan motor servo terdiri dari 3 bagian, yaitu Vcc, Gnd, dan Kontrol PWM. Penggunaan PWM
pada motor servo berbeda dengan penggunaan PWM pada motor DC. Pada motor servo, pemberian nilai PWM akan membuat motor servo bergerak pada posisi tertentu lalu
berhenti kontrol posisi [1]. Pengaruh dari lebar pulsa membuat posisi motor servo akan berubah. Perubahan ini
agar terus berada pada posisi tetap misal dengan pulsa 2 ms akan memutar posisi servo pada 180
o
maka perlu diberikan nilai pulsa secara konstan agar posisi servo tetap pada sudut tersebut.
Gambar 2.24. Cara pengontrolan motor servo [5] Prinsip utama pengontrolan motor servo yaitu dengan memberikan nilai PWM
pada kontrolnya. Perubahan duty cycleakan menentukan perubahan posisi dari motor servo. Motor servo memiliki frekuensi sebesar 50 Hz sehingga pulsa yang dihasilkan yaitu
setiap 20 ms. Lebar pulsa akan menentukan posisi motor servo yang dikehendaki [1].
29
BAB III RANCANGAN PENELITIAN
Dalam bab III ini akan dibahas mengenai perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak. Pembahasan mengenai proses kerja, perancangan mekanik
untuk lengan robot, perancangan hardware untuk komponen-komponen lengan lengan robot, dan perancangan software untuk program lengan robot dan program suara.
3.1. Proses Kerja
Kerja sistem dirancang untuk mengenali suara yang diucapkan oleh user secara real time untuk sebagai perintah dalam mengerakan lengan robot untuk menuliskan angka.
Ucapan berupa angka dari 0 sampai dengan 9 dari 3 user. Ucapan tersebut ditangkap melalui mikrofon pada headset dan disalurkan menuju sound card untuk diubah menjadi
sinyal. Data sinyal akan diproses sebagai input oleh Matlab. Hasil dari proses oleh Matlab dikirimkan ke mikrokontroler melalui USB to TTL
. Data yang diterima kemudian diproses
mikrokontroler untuk mengoprasikan lengan robot. Lengan robot akan menuliskan angka dari 0
– 9 sesuai dengan input yang diterima.
Gambar 3.1. Arsitektur Sistem
Kategori