61
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
Bab ini berisi tentang pengujian sistem pengenalan, gambar fisik hardware yang dibuat, hasil pengujian sistem, pembahasan data yang diperoleh. Pengujian sistem perlu
dilakukan untuk mengetahui apakah suatu sistem telah bekerja dan berjalan sesuai perancangan. Data-data hasil pengujian sistem yang telah dirancang menunjukkan bahwa
sistem berjalan sesuai perancangan. Analisa terhadap proses kerja sistem dapat digunakan untuk menarik penyimpulan dari apa yg diperoleh dari analisa.
4.1. Implementasi Lengan Robot
4.1.1. Bentuk Fisik Hardware
Hasil perancangan lengan robot ditunjukan pada Gambar 4.1. Lengan robot berwarna putih yang memiliki 3 buah servo Servo adalah Towerpro946R mengacu pada
subbab 2.16.
Gambar 4.1 Lengan Robot Tampak Atas Gambar 4.2 Lengan Robot Tampak Samping
4.1.2. Sistem Elektronik
Sistem elektronik terdiri dari rangkaian regulator dan penguat arus ,minimum sistem mikrokontroler, dan LCD. Rangkaian regulator dan penguat arus, minimum sistem
mikrokontroler dan LCD ditunjukan pada gambar 4.3. dan gambar 4.4. Berikut bentuk fisik rangkaian minimum sistem, LCD dan regulator
Gambar 4.3. Minimum System Gambar 4.4.Regulator
4.1.3. Pengaturan Lengan Robot
Lengan robot akan bergerak sesuai perintah dari mikrokontroler pada minimum sistem. Hal tersebut terjadi karena adanya program yang tertanam pada mikrokontroler.
Mikrokontroler yang digunakan adalah ATmega32 sesuai dengan perancangan. Mikrokontroler diprogram untuk melakukan komunikasi, dan menggerakan servo pada
lengan robot. Gerbang-gerbang pada mikrokontroler yang akan digunakan dalam pemrograman untuk mengeksekusi kerja lengan robot ditunjukkan pada Tabel 4.1.
Tabel 4.1 Tabel Fungsi Saluran Mikrokontroler
Saluran Kegunaan
PORTB.0 Pengaturan sudut pada servo 1
PORTB.1 Pengaturan sudut pada servo 2
PORTB.2 Pengaturan sudut pada servo 3
Program pada mikrokontroler berisi inisialisasi data program dan program intinya. Pada inisialisasi data program dilakukan pengaturan data-data awal seperti pendeklarasian
data dan pengaturan nilai-nilai. Program dibuat dengan aplikasi CodeVision AVR. Program yang digunakan adalah program untuk komunikasi serial menggunakan USART dan
program pengendali motor servo menggunakan fasilitas interrupt.
4.1.4. Pengendalian Komunikasi USART
Pada bagian ini membahas program yang berfungsi sebagai komunikasi serial USART untuk mengkomunikasikan antara laptop yang digunakan dengan mikrokontroler
Atmega 32. Program pengendalian komunikasi USART ditulis sebagai berikut:
int a; unsigned char b[16];
void komunikasi {
a=getchar; lcd_gotoxy0,0;
sprintfb,komunikasi= d ,a; lcd_putsb;
delay_ms100; lcd_clear;delay_ms10;
}
Pada tahap komunikasi serial baudrate yang digunakan bernilai 9600bps. Fungsi “ getchar
” yaitu untuk menerima karakter dari laptop agar mikrokontroler dapat menerima pada saat mengirimkan karakter yang mendefinisikan perintah setiap kondisi atau
pemanggilan fungsi pada karakter.
4.1.5. Pengendalian Motor Servo
Kategori