Untuk mendapatkan nilai thresholding dengan cara, pertama data masukan pengucapan contoh untuk angka 0 dicari nilai korelasi untuk setiap indeks data referensi
angka 0 pada pengucapan angka 0. Setelah didapatkan hasil korelasi untuk setiap data referensi yang berjumlah 10 nilai korelsi, karena data referensi untuk pengucapan angka 0
dilakukan pengambilan suara sebanyak 10 kali. Data hasil fungsi korelasi tersebut dipilih nilai paling minimal, karena data referensi pengucapan angka 0 sebanyak 10 data referensi,
maka dilakukan percobaan dengan cara yang sama hingga 10 kali pengucapan. Setelah didapatkan nilai korelasi minimal dari 10 kali percobaan, kemudian dicari nilai minimal
dari 10 nilai korelasi minimal yang telah didapatkan tadi. Nilai minimal inilah yang akan menjadi thresholding untuk pengucapan angka 0. Untuk proses pengucapan angka lainya
berlaku hal yang sama.
3.5.3. Proses Pengiriman Serial
Proses pengiriman data secara serial ini merupakan proses setelah mengetahui hasil pengenalan suara.
Gambar 3.25. Flowchart program komunikasi serial dengan Matlab Data yang dikirimkan berupa data karakter a sampai j, sehingga tiap kategori
ucapan mengirimkan karakter yang berbeda. Tabel 3.5. menunjukan pengucapan kata dan data yang dikirim.
Tabel 3.5. Pengucapan kata dan data yang dikirim Kata
Data pengiriman Satu
“a” Dua
“b” Tiga
“c” Empat
“d” Lima
“e” Enam
“f” Tujuh
“g” Delapan
“h” Sembilan
“i” Nol
“j”
3.5.4. Perancangan Pembentukan Database Ucapan
Database yang dibentuk berupa hasil pengolahan sinyal dari rekaman kata yang
diucapkan oleh user. Database disimpan dalam bentuk Mfile didalam komputer. Blok diagram pembentukan database ucapan ditunjukkan pada gambar 3.26.
Sampling Normalisasi
Pemotongan sinyal
Ekstraksi ciri DFT Database
Masukan ucapan
Framing dan windowing pre-emphasis
Gambar 3.26. Alur Pembentukan Database Proses pembentukannya melalui beberapa tahapan yang serupa terhadap proses
pengenalan ucapan. Perbedaannya terletak pada tidak adanya proses perhitungan jarak, sehingga pembentukan database berakhir pada proses ekstraksi ciri.
3.5.5. Bentuk Angka Digital
Angka yang diucapkan akan di tulis oleh lengan robot berbentuk digital. Angka itu meliputi angka 0
– 9. Dalam bentuk digital angka tersebut seusai dengan gambar 3.27.
Gambar 3.27. Bentuk angka digital
3.5.6. Proses flowchart program lengan robot
Dalam mendapatkan nilai sudut servo penulis menggunakan metode heuristik dimana dengan membuat lengan robot sederhana tanpa menggunakan motor servo yang
memiliki ukuran yang sama dengan lengan robot yang akan dibuat. Kemudian dicari nilai masing-masung sudut motor servo menggunakan busur derajat pada lengan robot siaga dan
lengan robot saat menulis angka. Untuk menulis angka digital terdapat titik sudut pada angka digital tersebut yang akan menjadi patokan pergerakan dari motor servo.
Pergerakan motor servo mengikuti titik-titik yang telah terdapat angka secara berurutan. Pada tabel 3.6. merupakan gerak lengan robot dari titik awal ketitik akhir.
Contoh untuk angka 0. Dalam penulisan lengan robot dari titik 1 setiap servo di berikan nilai PWM yang menghasilkan nilai sudut yang telah dicari, kemudian secara bersamaan
diberikan nilai PWM secara langsung pada setiap servo hingga menggerakkan lengan robot ke titik 2 sehingga menghasilkan garis segmen yang diharapkan.
Tabel 3.6. Gerak sudut motor servo
Angka
Pergerakan motor servo dalam derajat
Posisi siaga : Servo 1 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 90
o
Garis 1 2 Garis 2 3 Servo 1 = 100
o
Servo 1 = 100
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 90
o
Servo 3 = 100
o
Garis 3 4 Garis 4 1 Servo 1 = 90
o
Servo 1 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 100
o
Servo 3 = 90
o
1
4 3
2
Tabel 3.6.lanjutan Gerak sudut motor servo
Angka Pergerakan motor servo dalam derajat
1
2
Gerak 1 2 Servo 1 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 100
o
1 2
3 4
5 6
Garis 1 2 Garis 2 3 Servo 1 = 100
o
Servo 1 = 100
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 90
o
Servo 3 = 100
o
Garis 3 4 Garis 4 5 Servo 1 = 90
o
Servo 1 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 100
o
Servo 3 = 110
o
Garis 5 6 Servo 1 = 100
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 110
o
1 2
3 4
5 6
Garis 1 2 Garis 2 3 Servo 1 = 100
o
Servo 1 = 100
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 90
o
Servo 3 = 100
o
Garis 3 4 Garis 4 3 Servo 1 = 90
o
Servo 1 = 100
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 100
o
Servo 3 = 100
o
Garis 3 5 Garis 5 6 Servo 1 = 100
o
Servo 1= 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 110
o
Servo 3 = 110
o
Tabel 3.6.lanjutan Gerak sudut motor servo
Angka Pergerakan motor servo dalam derajat
1
2 4
3
5
Garis 1 2 Garis 2 3 Servo 1 = 90
o
Servo 1 =100
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 100
o
Servo 3 = 100
o
Garis 3 4 Garis 4 5 Servo 1 =100
o
Servo 1 = 100
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 90
o
Servo 3 = 110
o
2
5 1
4 3
6
Garis 1 2 Garis 2 3 Servo 1 = 80
o
Servo 1 = 80
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 90
o
Servo 3 = 100
o
Garis 3 4 Garis 4 5 Servo 1 = 90
o
Servo 1 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 100
o
Servo 3 =110
o
Garis 5 6 Servo 1 = 80
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 =110
o
3 2
4 5
1
Garis 1 2 Garis 2 3 Servo 1 = 90
o
Servo 1 = 100
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 100
o
Servo 3 = 100
o
Garis 3 4 Garis 4 5 Servo 1 = 100
o
Servo 1 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 =110
o
Servo 3 =110
o
Garis 5 2 Servo 1 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 =100
o
Tabel 3.6.lanjutan Gerak sudut motor servo
Angka Pergerakan motor servo dalam derajat
2
3 1
Garis 1 2 Servo 1 =100
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 90
o
Garis 2 3 Servo 1 = 100
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 100
o
1 2
3 4
5 6
Garis 1 2 Garis 2 3 Servo 1 = 100
o
Servo 1 = 100
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 90
o
Servo 3 = 100
o
Garis 3 4 Garis 4 3 Servo 1 = 90
o
Servo 1 = 100
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 100
o
Servo 3 = 100
o
Garis 3 5 Garis 5 6 Servo 1 = 100
o
Servo 1= 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 110
o
Servo 3 = 110
o
Garis 6 1 Servo 1 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 90
o
5 2
1 4
3
Garis 1 2 Servo 1 = 80
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 90
o
Garis 2 3 Servo 1 = 80
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 80
o
Garis 3 4 Servo 1 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 80
o
Garis 4 5 Servo 1 = 90
o
Servo 2 = 90
o
Servo 3 = 100
o
Gambar 3.28. merupakan flowchart lengan robot dalam keadaan siaga. Dimana lengan robot belum mendapat hasil keluaran dari pengolahan suara. Pada gambar 3.29
sampai dengan gambar 3.38 merupakan flowchart lengan robot saat keadaan menulis angka. Gambar 3.39. merupakan alur program secara keseluruhan dari lengan robot.
.
tidak PORTB.3 = 0
PORTB.3 = 1 a= servo 3?
PORTB.2 = 0
PORTB.2 = 1 a= servo 2?
PORTB.1 =1 PORTB.1 = 0
a= servo 1?
a=1 a==864?
Data overflow a==864, selama T=20 ms, a++ mulai
Servo 1 = 90 derajat Servo 2 = 110 derajat
Servo 3 = 70 derajat
selesai tekan tombol stop
ya tidak
tidak ya
ya
ya tidak
ya tidak
Gambar 3.28. Flowchart Program Lengan Robot Saat Posisi Siaga
Servo 1 = 110 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 70 derajat Servo 1 = 90 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 70 derajat
Servo 1 = 110 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 80 derajat Servo 1 = 90 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 90 derajat
mulai
selesai tekan tombol stop
ya tidak
Siaga Gambar 3.28
Gambar 3.29. Flowchart Program Lengan Robot saat menulis angka 0
Servo 1 = 90 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 70 derajat mulai
selesai tekan tombol stop
ya tidak
Siaga Gambar 3.28
Gambar 3.30. Flowchart Program Lengan Robot saat menulis angka 1
Servo 1 = 110 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 90 derajat Servo 1 = 90 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 80 derajat
Servo 1 = 110 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 80 derajat Servo 1 = 90 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 70 derajat
Servo 1 = 110 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 70 derajat mulai
selesai tekan tombol stop
ya
tidak Siaga
Gambar 3.28
Gambar 3.31. Flowchart Program Lengan Robot saat menulis angka 2
Servo 1 = 110 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 90 derajat Servo 1 = 90 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 90 derajat
Servo 1 = 110 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 80 derajat Servo 1 = 110 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 80 derajat
Servo 1 = 110 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 70 derajat Servo 1 = 90 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 70 derajat
selesai tekan tombol stop
ya tidak
mulai
Siaga Gambar 3.28
Gambar 3.32. Flowchart Program Lengan Robot saat menulis angka 3
Servo 1 = 90 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 80 derajat Servo 1 = 110 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 90 derajat
Servo 1 = 110 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 80 derajat Servo 1 = 110 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 70 derajat
mulai
selesai tekan tombol stop
ya tidak
Siaga Gambar 3.28
Gambar 3.33. Flowchart Program Lengan Robot saat menulis angka 4
Servo 1 = 70 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 90 derajat Servo 1 = 90 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 80 derajat
Servo 1 = 70 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 80 derajat Servo 1 = 90 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 70 derajat
Servo 1 = 70 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 70 derajat mulai
selesai tekan tombol stop
ya tidak
Siaga Gambar 3.28.
Gambar 3.34. Flowchart Program Lengan Robot saat menulis angka 5
Servo 1 = 90 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 2 = 80 derajat Servo 1 = 110 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 70 derajat
Servo 1 = 110 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 80 derajat Servo 1 = 90 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 70 derajat
Servo 1 = 90 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 80 derajat mulai
selesai tekan tombol stop
ya tidak
Siaga Gambar 3.28
Gambar 3.35. Flowchart Program Lengan Robot saat menulis angka 6
selesai Servo 1 = 110 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 90 derajat
Servo 1 = 110 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 80 derajat mulai
tekan tombol stop ya
Siaga Gambar 3.28.
tidak
Gambar 3.36. Flowchart Program Lengan Robot saat menulis angka 7
Servo 1 = 110 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 90 derajat Servo 1 = 110 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 80 derajat
Servo 1 = 90 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 80 derajat Servo 1 = 90 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 70 derajat
Servo 1 = 110 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 70 derajat Servo 1 = 90 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 90 derajat
Servo 1 = 90 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 80 derajat Servo 1 = 110 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 80 derajat
mulai
selesai tekan tombol stop
ya Siaga
Gambar 3.28
tidak
Gambar 3.37. Flowchart Program Lengan Robot saat menulis angka 8
Servo 1 = 70 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 90 derajat Servo 1 = 70 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 100 derajat
Servo 1 = 90 derajat Servo 2 = 90 derajat
Servo 3 = 80 derajat Servo 1 = 90 derajat
Servo 2 = 90 derajat Servo 3 = 100 derajat
mulai
selesai tekan tombol stop
ya Siaga
Gambar 3.28
tidak
Gambar 3.38. Flowchart Program Lengan Robot saat menulis angka 9
Pada flowchart gambar 3.29 sampai dengan gambar 3.38 merupakan pergerakan lengan robot sesuai dengan tabel 3.6. Pergerakan lengan robot mengikuti dengan
pernomoran yang telah ditentukan pada tabel 3.6.
mulai
inisialisasi
Ada data masuk?
Periksa data masuk
jika data a Lengan robot siaga
jika data b
tulis 1 tidak
tidak
tulis 2 jika data d
tulis 3 tulis 3
jika data c tidak
tekan tombol stop
Selesai tidak
tidak C
A
B ya
ya ya
ya ya
tidak
ya
Gambar 3.39. Fowchart penulisan angka keseluruhan
60
jika data j
tulis 0 tidak
jika data e
tulis 5 jika data f
tulis 6 jika data g
tulis 7 jika data h
tulis 8 jika data i
tulis 9 A
C
B ya
tidak tidak
tidak tidak
tidak ya
ya ya
ya ya
Gambar 3.40 lanjutan Flowchart penulisan angka keseluruhan 3.36.
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
61
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
Bab ini berisi tentang pengujian sistem pengenalan, gambar fisik hardware yang dibuat, hasil pengujian sistem, pembahasan data yang diperoleh. Pengujian sistem perlu
dilakukan untuk mengetahui apakah suatu sistem telah bekerja dan berjalan sesuai perancangan. Data-data hasil pengujian sistem yang telah dirancang menunjukkan bahwa
sistem berjalan sesuai perancangan. Analisa terhadap proses kerja sistem dapat digunakan untuk menarik penyimpulan dari apa yg diperoleh dari analisa.
4.1. Implementasi Lengan Robot
4.1.1. Bentuk Fisik Hardware
Hasil perancangan lengan robot ditunjukan pada Gambar 4.1. Lengan robot berwarna putih yang memiliki 3 buah servo Servo adalah Towerpro946R mengacu pada
subbab 2.16.
Gambar 4.1 Lengan Robot Tampak Atas Gambar 4.2 Lengan Robot Tampak Samping
4.1.2. Sistem Elektronik
Sistem elektronik terdiri dari rangkaian regulator dan penguat arus ,minimum sistem mikrokontroler, dan LCD. Rangkaian regulator dan penguat arus, minimum sistem
mikrokontroler dan LCD ditunjukan pada gambar 4.3. dan gambar 4.4. Berikut bentuk fisik rangkaian minimum sistem, LCD dan regulator
