4
BAB II DASAR TEORI
2.1. Lengan Robot
Lengan robot merupakan gabungan dari beberapa segmen dan sendi yang secaraumum dibagi menjadi tiga bagian, yaitu:arm, wirst, dan gripper. Robotic Industries
Association RIA mendefinisikan lengan robot sebagai lengan yang didesain untuk
memindahkan material, benda, alat tertentu lewat pergerakan yang terprogram untuk melakukan berbagai macam tugas [1]. Sistem lengan robot memiliki empat komponen
dasar, yaitu: manipulator, end effector, aktuator, dan kontroler.
Manipulator pada robot lengan memiliki 3 bagian, yaitu bagian dasar base, bagian lengan arm, dan bagian pergelangan wrist. Bagian-bagian manipulator pada
robot lengan dapat dilihat pada gambar 2.1.
Gambar 2.1. Manipulator pada robot lengan Bagian dasar base manipulator bisa secara paten terpasang pada dasar area kerja.
Bagian lengan arm berfungsi untuk memposisikan end effector, dan bagian pergelangan wrist berfungsi untuk mengatur arah gerak dari end effector. Bagian ujung pada robot
lengan terpasang end effector atau yang sering disebut dengan gripper yang berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek. Sebagai
contoh gripper dapat berupa peralatan las, penyemprot cat ataupun hanya berupa pencengkram objek[6].
Kontroler merupakan otak dari sistem robot sehingga keberadaannya sangat penting. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot, dalam hal
ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya.Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi
atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemrograman tertentu. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Data dalam memori dapat di keluarkan atau
di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Aktuator adalah komponen penggerak yang jika dilihat dari prinsip penghasil
geraknya dapat dibagi menjadi tiga bagian yaitu penggerak berbasis motor listrik motor servo, motor steper, motor DC dan sebagainya, penggerak pneumatik berbasis
kompresi:udara, nitrogen dan penggerak hidrolik berbasis benda cair: minyak pelumas.
2.2. Mikrokontroler AVR ATmega32
Kategori