29
BAB III RANCANGAN PENELITIAN
Dalam bab III ini akan dibahas mengenai perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak. Pembahasan mengenai proses kerja, perancangan mekanik
untuk lengan robot, perancangan hardware untuk komponen-komponen lengan lengan robot, dan perancangan software untuk program lengan robot dan program suara.
3.1. Proses Kerja
Kerja sistem dirancang untuk mengenali suara yang diucapkan oleh user secara real time untuk sebagai perintah dalam mengerakan lengan robot untuk menuliskan angka.
Ucapan berupa angka dari 0 sampai dengan 9 dari 3 user. Ucapan tersebut ditangkap melalui mikrofon pada headset dan disalurkan menuju sound card untuk diubah menjadi
sinyal. Data sinyal akan diproses sebagai input oleh Matlab. Hasil dari proses oleh Matlab dikirimkan ke mikrokontroler melalui USB to TTL
. Data yang diterima kemudian diproses
mikrokontroler untuk mengoprasikan lengan robot. Lengan robot akan menuliskan angka dari 0
– 9 sesuai dengan input yang diterima.
Gambar 3.1. Arsitektur Sistem
3.2. Perancangan Mekanik Lengan Robot
Perancangan lengan robot berupa desain lengan robot, bahan pembuatan lengan robot yaitu akrilik setebal 3 mm. Desain lengan robot menggunakan software Google
sketchup utuk model 3 dimensi dan Corel Draw untuk model 2 dimensi. Lengan robot
dirancang terdiri dari link 1, link 2, base sebagai poros. Lengan robot dirancang dengan 3 derajat kebebasan, dengan spidol berada di ujung lengan robot.
Gambar 3.2. Design lengan robot secara keseluruhan
Gambar 3.3.komponen bagian 1
Gambar 3.4. Komponen bagian 2
Gambar 3.5. Komponen bagian 3 Gambar 3.2 merupakan gambar design lengan robot secara 3D. Link merupakan
penghubung antar bagian dari lengan robot dan joint merupakan bagian penggerak pada sendi di lengan robot.
Gambar 3.6 design awal ujung lengan robot Gambar 3.6 merupakan design kasar dari ujung pada lengan robot dimana pada
bagian belakang spidol terdapat suspense yang akan membuat spidol dapat maju dan mundur. Fungsi dari suspensi ini berguna saat menulis, lengan robot tidak terkena tekanan,
tekanan akan teredam pada suspensi tersebut.
Tabel 3.1. ukuran bagian-bagian lengan robot Bagian Lengan Robot
Panjang lengan Bagian 1
14 cm Bagian 2 dan spidol
27 cm Base
12 cm
3.3. Perancangan Perangkat Keras hardware
Kategori