15
Gambar 2.9. Peta Memori Flash Mikrokontroler ATMega32
2.6.3.2. Memori Data
Mikrokontroler ATMega32 memiliki SRAM internal sebesar 2Kbytes. Organisasi memori data SRAM pada mikrokontroler ATMega32 dapat dilihat pada peta memori data
seperti yang ditunjukkan oleh gambar 2.10 di bawah ini.
Gambar 2.10. Peta Memori Data Mikrokontroler ATMega32
2.6.4. TimerCounter
ATMega32 memiliki tiga modul timer yang terdiri dari dua buah timercounter 8 bit dan satu buah timercounter 16 bit. Ketiga modul ini dapat diatur dalam mode yang
berbeda-beda secara individu dan tidak saling mempengaruhi satu sama lain. Selain itu semua timercounter juga dapat difungsikan sebagai pencacahan waktu seperti pada jam
digital maupun untuk menghasilkan sinyal PWM Pulse Width Modulation yakni sinyal kotak dengan frekuensi dan duty cycle yang nilainya bisa diatur [19].
2.6.4.1. TimerCounter0
Pada penelitian ini akan digunakan timercounter0 untuk mengatur pulsa-pulsa PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
16 PWM untuk menggerakkan motor servo. Timercounter0 merupakan timercounter 8 bit
dengan fitur sebagai berikut: a.
Timercounter 1 kanal. b.
Auto reloads yaitu timer akan dinolkan kembali saat match compare. c.
Dapat menghasilkan pulsa PWM Pulse Width Modulation dengan glitch free. d.
Frequency generator. e.
External Event Counter. f.
Prescalar 10 bit untuk timer. g.
Membangkitkan interupsi saat timer overflow dan atau match compare. Perhitungan overflow interrupt sebagai pembangkit PWM ditunjukkan pada
persamaan 2.2, 2.3, dan 2.4 berikut ini [19].
2.2
2.3
2.4
Keterangan: f
= frekuensi yang digunakan untuk eksekusi program T
= periode N
= prescaller yang digunakan OCR = nilai cacahan pulsa
Pulse = lebar pulsa
2.6.4.2. Mode Operasi
Berikut adalah mode operasi 1. Mode normal, timer digunakan untuk menghitung saja, membuat delay, dan
menghitung selang waktu [20]. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Kategori