4.2.1. Pengaturan Sudut Motor Servo
Pengujian sudut servo diukur dengan menggunakan busur derajat seperti pada gambar 4.6 sampai dengan gambar 4.8 di bawah ini. Pada perancangan motor servo di bab
III, untuk dapat menggerakkan motor servo sesuai dengan sudut yang diinginkan dilakukan pengaturan nilai PWM dalam program CodeVision AVR tetapi dalam implementasinya
digunakan 3 buah metode untuk dapat menentukan metode manakah yang lebih baik. Hal ini dikarenakan pada saat pembuatan hardware, penulis mengganti jenis mikrontroler yang
awalnya AVR ATMega32 menjadi Arduino Mega2560. Ketiga metode tersebut adalah mengatur nilai PWM, mengatur nilau pulsa berdasarkan delay kedua metode ini diuji
dengan menggunakan AVR ATMega32 dan menentukan sudut secara langsung pada program diuji pada Arduino Mega 2560.
Pengujian pertama yakni dengan menentukan nilai PWM dilakukan dengan memberikan nilai OCR sesuai dengan perhitungan teori pada bab III, pengujian dan
pengamatan ini dilakukan 2 kali percobaan untuk sudut 0° dan sudut 90°. Berdasarkan pengamatan motor servo yang dikendalikan menggunakan AVR ATMega32 menghasilkan
nilai OCR yang berbeda dengan nilai OCR yang dihitung secara teori terlihat pada tabel 4.1 di bawah ini. Perhitungan nilai error diperoleh dengan membandingkan selisih nilai
OCR prakterk dan nilai OCR teori dengan nilai OCR teori, kemudian dikalikan 100. Tabel 4.1. Perhitungan Error Lebar Pulsa Motor Servo Standar
SUDUT Nilai OCR
Teori Nilai OCR
Praktek Error
0° 43,2
45 4,17
90° 64,8
78 20,37
Karena nilai OCR yang didapatkan berbeda-beda setiap kali dilakukan pengujian sudut dan nilainya untuk setiap motor servo juga berbeda kemudian dilakukan metode
kedua yakni memberikan nilai pulsa berdasarkan delay untuk mengendalikan sudut motor servo.
Gambar 4.6. Sudut 20° Gambar 4.7. Sudut 40° Gambar 4.8. Sudut 60° PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Nilai pulsa yang diberikan diambil dari lebar pulsa total standar servo yakni 2 ms
kemudian diubah ke dalam delay microseconds agar memudahkan dalam menentukan nilai yang akan diberikan. Hasil pengujian motor servo dengan menggunakan lebar pulsa
ditunjukkan oleh gambar 4.6 sampai dengan 4.8 diatas, pengujian dilakukan setiap kenaikan sudut 10° seperti data yang disajikan pada tabel 4.2 di bawah ini.
Tabel 4.2. Hasil Pengujian Motor Servo Dengan Pulsa
SUDUT PULSA
SUDUT PULSA
SUDUT PULSA
0° 1725
μs 70°
1200 μs
140° 700
μs 10°
1650 μs
80° 1150
μs 150°
650 μs
20° 1575
μs 90°
1075 μs 160°
550 μs
30° 1500
μs 100°
1000 μs
170° 500
μs 40°
1425 μs
110° 900
μs 180°
400 μs
50° 1350
μs 120°
850 μs
60° 1275
μs 130°
750 μs
Berdasarkan hasil pengamatan ini diketahui bahwa perbandingan antara sudut yang dihasilkan dan lebar pulsa yang diberikan adalah berbanding terbalik, seperti terlihat padda
gambar 4.9 bahwa semakin lebar pulsa yang diberikan maka sudut yang terbentuk semakin kecil.
Gambar 4.9. Grafik Linearitas Sudut Terhadap Lebar Pulsa Akan tetapi dengan menggunakan metode yang kedua ini sangat berpengaruh pada
waktu running keseluruhan program utama saat dijalankan dan tidak jarang saat program dijalankan kembali, gerak servo tidak sesuai dengan hasil pengamatan sebelumnya bahkan
servo tidak bergerak sama sekali. Kemudian karena adanya pergantian jenis mikrokontroler
500 1000
1500 2000
50 100
150 200
L ebar
P uls
a us
Sudut °
Grafik Linieritas Sudut Terhadap Pulsa
yang digunakan, maka digunakan metode ketiga yakni dengan menulis angka derajat secara langsung pada program. Dengan metode ketiga ini, hasil gerak sudut motor servo
sesuai dengan yang diharapkan dan tidak berubah ubah nilainya untuk setiap device-nya seperti yang terjadi pada metode yang pertama serta tidak mengalami kendala pada saat
keseluruhan program dijalankan seperti yang terjadi dengan menggunakan metode kedua, sehingga metode ketiga dianggap paling tepat digunakan dalam penelitian ini.
4.2.2. Pengaturan Jarak Kerja Sensor Photodiode
Pengujian sensor photodiode dilakukan dengan melihat jarak terjauh sensor mampu mendeteksi keberadaan benda yang ada di depan sensor, pengamatan dan pengujian
dilakukan untuk menguji rangaian sensor yang telah dibuat dengan 2 metode yakni yang pertama dengan menentukan keluaran sensor berupa nyala LED dan yang kedua keluaran
dari sensor sebagai masukan pada mikrokontroler atau dengan kata lain sensor diuji pada sistem secara keseluruhan.
Gambar 4.10 menunjukkan sensor photodiode yang dibuat, gambar 4.11 diambil saat pengujian dilakukan menggunakan LED sebagai hasil keluarannya. Pengujian dengan
metode ini menggunakan nyala LED sebagai indicator sensor bekerja atau tidak, selain itu untuk menentukan jarak deteksi sensor dilakukan pengamatan nyala LED saat bagian
depan sensor diberi penghalang sampai jarak beberapa sentimeter sampai LED tidak menyala lagi, hasilnya dapat dilihat pada tabel 4.3 dan 4.4 secara berurutan untuk 2 buah
rangkaian sensor yang telah dibuat.
Gambar 4.10. Rangkaian Sensor Photodiode Gambar 4.11. Pengujian Sensor
Pengujian dilakukan untuk melihat seberapa jauh jarak sensing yang dapat dilakukan oleh setiap sensor didapatkan setiap sensor jarak sensingnya hanya ±3cm di
depan sensor photodiode, kemudian mengukur tegangan masukan sensor dan tegangan PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
keluaran sensor dengan tujuan agar sensor aktif atau mendeteksi pada saat high yang ditunjukkan dengan led menyala saat sensor mendeteksi benda dan akan mati saat tidak
ada benda yang didekatkan pada sensor. Tabel 4.3. Tabel Hasil Pengujian Sensor Photodioda 1
Jarak Kondisi LED
Vin Vout
0 cm Nyala
5.160 3.513
1 cm Nyala
5.160 3.492
2 cm Nyala
5.160 3.517
3 cm Nyala
5.183 3.514
4 cm Mati
5.202 -0.079
5 cm Mati
5.202 -0.069
Tabel 4.4. Tabel Hasil Pengujian Sensor Photodioda 2
Jarak Kondisi LED
Vin Vout
0 cm Nyala
5.159 3.528
1 cm Nyala
5.159 3.523
2 cm Nyala
5.159 3.510
3 cm Nyala
5.198 2.092
4 cm Mati
5.201 -0.055
5 cm Mati
5.201 -0.090
Pengujian dan pengamatan selanjutnya dilakukan saat sensor telah digabungkan dengan keseluruhan rangkaian dalam sistem. Pengamatan dilakukan berkali-kali dengan
dua kondisi cahaya yakni di luar dan di dalam ruangan, hal ini dikarenakan oleh sensitivitas sensor yang sangat tinggi sehingga pada saat pengujian sensor di dalam
ruangan bisa saja hasilnya berubah di pengujian berikutnya dengan kondisi ruang yang sama. Kondisi awal sensor adalah 0 seperti ditunjukkan pada gambar 4.12 dan kondisi saat
ada penghalang yang diletakkan di depan sensor adalah 1 yang menujukkan bahwa rangkaian sensor aktif high karena pada saat ada penghalang nilai keluarannya tinggi
seperti ditunjukkan pada gambar 4.13 dibawah ini.
Gambar 4.12. Kondisi Awal Sensor PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Kategori