Gambar 2.5. Bentuk gelombang kotak dengan kondisi
high
5v dan
low
0V [17]
T
on
adalah waktu dimana tegangan keluaran berada pada posisi tinggi dan T
off
adalah waktu dimana tegangan keluaran berada pada posisi rendah. Misalkan T
totsl
adalah waktu satu siklus penjumlahan antara T
on
dengan T
off
, bisa dikenal dengan istilah periode satu gelombang.
T
total
= T
on
+ T
off
2.6
Duty cycle
sebuah gelombang di definisikan sebagai : 2.7
Tegangan keluaran dapat bervariasi dengan
duty cycle
dan dapat dirumuskan sebagai berikut,
V
out
= D ×V
in
sehingga : qa
2.8
Dari rumus diatas dapat disimpulkan bahwa tegangan keluaran dapat diubah secara langsung dengan mengubah nilai T
on
. Apabila T
on
= 0,V
out
= 0 Sedangkan jika T
on
= T
total,
V
out
= V
in
atau nilai maksimum.
2.4. Motor Servo
Motor servo merupakan motor DC yang sudah dilengkapi dengan sistem kontrol didalamnya. Pada aplikasinya, motor servo sering digunakan sebagai kontrol
loop
tertutup, sehingga dapat mengangani perubahaan posisi secara tepat dan akurat [7].
Gambar 2.6. Model Fisik Motor Servo[8] Bentuk fisik motor servo dapat dilihat pada gambar2.. sistem pengkabelan motor
servo terdiri dari tiga bagian, yaitu Vcc, Gnd dan PWM. Penggunaan PWM pada motor servo berbeda dengan penggunaan PWM pada motor DC. Pada motor servo, pemberian
nilai PWM akan membuat motor servo bergerak pada posisi tertentu lalu berhenti kontrol posisi [1].
Motor servo terdiri dari dua macam, yaitu motor servo standar dan motor servo
continuous.
Motor servo standar yaitu motor servo yang hanya bergerak mulai dari 0
o
sampai dengan 180
o
, sedangkan motor servo
continuous
merupakan motor servo yang dapat berputar 360
o
sehingga memungkinkan untuk bergerak rotasi seperti pada motor DC pada umumnya.
Gambar 2.7. Cara Pengontrolan Motor Servo [8] Prinsip utama pengontrolan motor servo yaitu dengan memberikan nilai PWM pada
kontrolnya. Perubahan
duty cycle
akan menentukan perubahan posisi dari motor servo. Motor servo memiliki frekuensi sebesar 50 Hz sehingga pulsa yang dihasilkan yaitu setiap
20ms. Lebar pulsa akan menetukan posisi motor servo yang dikehendaki seperti contoh pada gambar 2.. yaitu jika ingin menggerakan servo pada sudut 180
o
, maka lebar pulsa PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
yang diperlukan yaitu 1ms. Artinya yaitu dengan memberikan pilsa
high
selama 1ms dan kemudian diberikan pulsa
low
selama 19ms[7].
2.5. Motor DC
Motor DC merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah sebagai sumber tenaganya. Prinsip kerja motor DC berdasarkan pada penghantar yang membawa
arus ditempatkan dalam suatu medan magnet. Penghantar akan mengalami gaya yang akan dialiri pada sebuah kawat berarus yang dihubungkan pada kutub magnet utara dan selatan.
Arah gaya dapat ditentukan dengan menggunakan kaidah tangan kiri. Konduktor dibentuk menjadi sebuah loop sehingga ada dua bagian konduktor yang berada di dalam medan
magnet pada saat yang sama, seperti pada Gambar 2.8 .Konfigurasi konduktor seperti ini
akan menghasilkan distorsi pada medan magnet utama dan menghasilkan gaya dorong pada masing-masing konduktor. Pada saat konduktor ditempatkan pada motor, gaya
dorong yang timbul akan menyebabkan motor berputar searah jarum jam[15].
Gambar 2.8. Prinsip kerja penggerak motor
Arah aliran arus listrik dalam konduktor ditunjukkan dengan tanda „x‟ atau „.‟ . Tanda „x‟ menunjukkan arah arus listrik mengalir menjauhi pembaca gambar, tanda „.‟
Menunjukkan arah arus mengalir mendekati pembaca gambar, contoh motor dc dapat dilihat pada gambar 2.9.
Gambar 2.9. Motor DC
2.6. Mikrokontroler AVR Atmega 32
