2.7 Driver Servo IC Timer 555
Timer 555 merupakan sebuah IC timer yang bekerja berdasar rangkaian RC dan komparator yang dirangkai dengan komponen digital R-Sflip-flop
[8]
. IC Timer 555 memiliki dasar pengendali PWM dengan fitur pengendalian lebar pulsa 0..100,
frekuensi osilator yang dihasilkan relatif stabil sehingga sangat mungkin digunakan untuk membangun Simple PWM Controler. Frekuensi dari Simple PWM Controler
555 akan membentuk output dengan frekuensi dari 170 sampai 200 Hz. Keluaran dari 555 pada rangkaian Simple PWM Controler 555 ini digunakan untuk driver pulsa
PWM. Gambar 8.15 berikut memperlihatkan penampang IC Timer 555.
Gambar 2.15 Penampang IC Timer 555.
IC 555 memiliki dua jenis operasi, yaitu Multivibrator Monostabil dan Multivibrator Astabil. Multivibrator Monostabil juga disebut one shot, menghasilkan
output sebuah pulsa dengan periode tertentu ketika dipicu dengan sebuah pulsa masukan. Output dari one shot akan seketika menuju ‘high’ mengikuti pulsa
pemicunya trigger dan akan tetap ‘high’ sesuai dengan periodenya. Ketika periodenya telah habis maka outputnya akan kembali ‘low’. Output one shot akan
tetap ‘low’ sampai ada trigger lainnya. Gambar 2.16 rangkaian multivibrator monostabil sebagai berikut Sumber: http:physics.usask.ca.
Universitas Sumatera Utara
Gambar 2.16 Rangkaian Multivibrator Monostabil
Multivibrator Astabil merupakan multivibrator yang mempunyai dua keadaan
namun tidak stabil pada salah satu keadaannya selama sesaat dan kemudian berpindah ke keadaan yang lain, disini multivibrator astabil menetap untuk sesaat sebelum
berpindah kembali ke keadaan semula
[8]
. Perpindahan keadaan pada output multivibrator astabil yang berkesinambungan ini menghasilkan suatu gelombang segi
empat dengan waktu naik yang sangat cepat. Karena tak dibutuhkan sinyal masukan untuk memperoleh suatu keluaran, maka multivibrator astabil ini kadang-kadang
disebut multivibrator bekerja bebas free running multivibrator . Gambar 2.17 menunjukan rangkaian multivibrator astabil Sumber: http:physics.usask.ca.
Sedangkan Gambar 2.17 a dan b secara berurutan memperlihatkan output multivibrator monostabil dan multivibrator astabil.
C
Universitas Sumatera Utara
Gambar 2.17 Rangkaian Multivibrator Astabil
a
b
Gambar 2.18 a Output Multivibrator Monostabil b Output Multivibrator Astabil
Trigger
Output
C
Universitas Sumatera Utara
BAB 3
PERANCANGAN SISTEM
Tahap Perancangan dibagi menjadi empat bagian utama, yaitu penentuan komponen yang digunakan, perancangan konstruksi robot IUV, perancangan perangkat kontrol
dan perancangan software antarmuka pengendalian robot.
3.1 Komponen yang Digunakan