4.2 Implementasi Aktuator Robot
Robot IUV memiliki empat aktuator utama yaitu baling-baling propeller, roda wheel, aktuator lengan mekanis, dan aktuator kamera. Berikut adalah penjelasan dari
implementasi setiap komponen aktuator.
4.2.1 Implementasi Propeller
Propeller diimplementasikan menggunakan baling-baling yang dibuat dengan memodifikasi kipas elektronik dan mengganti motor penggerak dengan menggunakan
motor DC 12 volt. Motor DC yang digunakan untuk menggerakkan propeller dikontrol menggunakan IC driver L298.
Untuk membuat motor kedap air, maka motor dilapisi dengan seal silicone. Tujuannya adalah agar tidak terjadi korosi dan hubungan pendek listrik konsleting.
Berikut adalah gambar implementasi propeller robot Gambar 4.4
a
Universitas Sumatera Utara
b
Gambar 4.4 Implementasi Propeller Robot a Komponen b Propeller
4.2.2 Implementasi Roda Penggerak Wheel
Gambar 4.5 Komponen Wheel
Additional Gearbox
Roda Wheel
Motor Gearbox
Universitas Sumatera Utara
Komponen yang dibutuhkan untuk membuat roda penggerak adalah roda, gearbox additional, dan motor gearbox Gambar 4.5. Penggerak utama dari roda
adalah motor gearbox dan torsinya akan ditingkatkan dengan mengkonversi torsi motor gearbox menggunakan additional gearbox.
Gambar 4.6 Penampang Wheel
Universitas Sumatera Utara
4.2.3 Implementasi Lengan Robot
Aktuator lengan robot memiliki dua bagian utama yaitu pompa hidraulik dan motor servo. Pompa hidraulik digunakan untuk menggerakkan lengan manipulator dan
gripper. Sedangkan untuk menggerakkan tuas pompa, dibutuhkan aktuator, aktuator yang digunakan adalah motor servo yang akan mendorong tuas tersebut. Berikut
adalah gambar komponen aktuator manipulator gambar 4.7
a
b
Gambar 4.7 a Aktuator Motor Servo dan Pompa Hidraulik b Lengan Robot
Motor Servo Pompa
Hidraulik
Gripper Pompa
Arm
Universitas Sumatera Utara
4.2.4 Implementasi Aktuator Kamera
Untuk mengubah posisi kamera ke sudut tertentu, yaitu mengarah ke posisi normal atau mengarah ke posisi manipulator diperlukan aktuator. Aktuator yang digunakan
adalah motor servo. Motor servo yang digunakan adalah mini servo, yang dilengkapi dengan holder sebagai kedudukan kamera. Motor servo akan mengarahkan kamera
45
o
dari posisi normal ke arah manipulator. Untuk melindungi kamera dan komponen aktuator, maka kamera diletakkan di dalam tabung kedap air. Berikut adalah gambar
aktuator kamera Gambar 4.8.
a
b
Gambar 4.8 a Aktuator Kamera dan Tabung Pelindung b Komponen Aktuator dan Kamera
Universitas Sumatera Utara
4.3 Implementasi Rangkaian Sirkuit Elektronik
Kategori