procedure TForm1.FormKeyDownSender: TObject; var Key: Word; Shift: TShiftState;
begin case key of
38: F; 40: B;
39: R; 37: L;
16: U; 17: D;
33: N; 34: M;
end; end;
procedure TForm1.FormKeyUpSender: TObject; var Key: Word; Shift: TShiftState;
begin case key of
38: shape1.Brush.Color:=clwhite; up 40: shape2.Brush.Color:=clwhite; down
39: shape3.Brush.Color:=clwhite; right 37: shape4.Brush.Color:=clwhite; left
16: shape5.Brush.Color:=clwhite; shift , UP 17: shape6.Brush.Color:=clwhite; ctrl , DOWN
33: shape7.Brush.Color:=clwhite; pgUp , camUP 34: shape8.Brush.Color:=clwhite; pgDown , camDOWN
end; end;
Universitas Sumatera Utara
4.6 Pengujian Sistem
Pengujian sistem dilakukan untuk melihat dan memastikan bahwa sistem yang telah dibangun dapat berjalan dengan baik. Misalnya penekanan tombol pada keyboard
dapat terdeteksi sebagai input oleh mikrokontroler dan dapat ditampilkan indikator pada layar program yang menandakan bahwa bagian input telah berjalan baik.
Pengujian yang dilakukan pada sistem ini adalah pengujian input kontrol robot, pengujian aktuator robot, dan pengujian tahap akhir.
4.6.1 Pengujian Input Kontrol
Pengujian input kontrol menyangkut pada perangkat keras dan modul program untuk kontrol robot. Pengujian ini dilakukan untuk melihat apakah tombol yang ditekan pada
keyboard dapat menjadi input kontrol bagi robot dan ditampilkan oleh program pada indikator pengendalian tombol perintah apa yang ditekan. Jika tahap pengujian ini
telah berhasil berarti hubungan atau antarmuka perangkat keras yaitu komputer keyboard dan robot mikrokontroler serta modul program yang dibuat untuk
komunikasi dan kontrol sudah cukup baik. Misalnya jika tombol up arrow
↑ maka
akan ditampilkan indikator kendali up pergerakan ke atas pada program GUI dan aktuator propeller pergerakan vertikal akan bergerak untuk mendorong robot ke atas
mengapung.
4.6.2 Pengujian Aktuator Robot
Pengujian aktuator robot berkaitan dengan input kontrol dan pergerakan yang dihasilkan oleh aktuator robot. Aktuator yang diuji terdiri aktuator propeller, aktuator
roda, aktuator lengan dan aktuator kamera. Untuk aktuator propeller dilakukan pengujian untuk pergerakan robot secara vertikal dan secara horizontal. Jika
perputaran propeller untuk masing-masing pergerakan telah benar dan indikator pengendalian telah berjalan dengan baik, berarti perangkat keras propeller dan modul
program sudah cukup baik. Untuk aktuator lengan mekanis dan kamera dilakukan pengujian yang berkaitan dengan perangkat kontrol analog dan pergerakan aktuator.
Universitas Sumatera Utara
