3.4.2 Perancangan Program Kendali Berbasis GUI Graphical User Interface
Program kendali GUI dirancang menggunakan pemrograman berbasis graphical user interface, yaitu dengan menggunakan Borland Delphi 7. Adapun fungsi yang
dilakukan oleh program ini antara lain, menampilkan visual dari kamera dalam bentuk video, mengontrol komunikasi serial dengan robot IUV, dan sebagai program kendali
utama yang disertai dengan indikator-indikator pengendalian robot.
Pemrograman Delphi menyediakan package yang dapat digunakan untuk menampilkan video visualisasi kamera yang di-capture melalui webcam atau
perangkat visual kamera video lainnya. Package yang digunakan adalah VideoLab 4.5, yang memiliki library, yang mendukung untuk dapat melakukan video capture
dan processing dengan lebih sederhana, package ini terdiri dari komponen-komponen yang dapat digunakan untuk fungsi video capture dan processing
[12]
.
Untuk kontrol komunikasi serial antara perangkat komputer dengan perangkat lain, delphi menyediakan package ComPort. Package ini akan menyediakan
komponen-komponen yang dibutuhkan untuk melakukan komunikasi serial. Komunikasi serial berkaitan dengan proses input kontrol robot. Input kontrol yang
diperoleh melalui keyboard Prosedur keydown akan dikirim melalui komunikasi serial sebagai data kontrol. Gambar berikut menampilkan rancangan interface
program Gambar 3.23.
Universitas Sumatera Utara
G am
b ar
3. 23
R an
can gan
I n
ter fa
ce P
rogr am
Universitas Sumatera Utara
Berikut ini adalah flowchart program secara umum yang terdiri atas rutin-rutin yang berkaitan dengan proses visualisasi kamera, komunikasi serial, dan kendali robot
Gambar 3.24.
SerialComSetup OpenSerialCom
ProcedureKeyDown Key= 38
ProcedureForward Key= 40
ProcedureBack Key= 39
ProcedureRight Key= 37
ProcedureLeft Key= 16
ProcedureUp Key= 17
ProcedureDown Key= 33
ProcedureNormal Key= 34
ProcedureManipulator ProcedureWriteDataSerial
END VLDSCaptureEnable
VLImageDisplay VLDSVideoLogger
SelectVideoCaptureDevice START
Gambar 3.24 Flowchart Program Kendali GUI
Berdasarkan Gambar Flowchart Gambar 2.24 di atas dapat dilihat bahwa, mula-mula program akan menjalankan prosedur SerialComSetup untuk membuat
pengaturan komunikasi serial antara komputer dengan perangkat luar serial interfacing. Kemudian akan dilakukan enable Serial Communication melalui
prosedur OpenSerialCom. Pembacaan input keyboard akan dilakukan dengan prosedur keydown dengan proses scan code.
Universitas Sumatera Utara
BAB 4
IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN SISTEM
4.1 Implementasi Bagian Konstruksi Robot
Kategori