Gambar 3.13 Rangkaian Sistem Minimum
3.2.3.3 Rangkaian Driver Komunikasi Serial
Komunikasi serial yang dilakukan adalah antara perangkat kontrol komputer dengan mikrokontroler pengendali robot IUV. Koneksi serial pada komputer PC dilakukan
dengan menggunakan port serial DB9 male. Berbeda dengan mikrokontroler, dimana level digital pada port serial adalah level TTL logika 1 dinyatakan sebagai 5 V dan
logika 0 sebagai 0 V, port serial PC menggunakan level RS-232 RS= Recommended Standard. Dalam RS-232 logika 1 dinyatakan sebagai Mark dengan level tegangan
antara -3 dan -25 V negatif, sedangkan logika 0 dinyatakan sebagai space dengan level tegangan antara 3 dan 25 V positif. Dengan perbedaan level logika ini, port
serial PC tidak dapat langsung dihubungkan dengan port serial mikrokontroler. Diperlukan sebuah pengubahan level logika dari TTL ke RS-232 atau sebaliknya. IC
MAX232 adalah IC pengubah level RS-232. Berikut adalah gambar rangkaian driver MAX232 Gambar 3.14.
Universitas Sumatera Utara
Gambar 3.14 Rangkaian Driver Komunikasi Serial
3.2.3.4 Rangkaian Driver Motor DC
Untuk mengendalikan perputaran motor DC digunakan IC L298. IC ini akan menerima input dari mikrokontroler dan menghasilkan output yang bersesuaian. L298
mampu men-drive dua motor DC sekaligus. Untuk mengaktifkan IC L298 membutuhkan dua sumber tegangan yaitu sumber tegangan 5 V untuk enable chip dan
input-an logic power supply serta sumber tegangan yang kedua adalah sumber tegangan untuk motor DC sebesar 12 V. Berikut ini adalah gambar rangkaian IC L298
Gambar 3.15.
Universitas Sumatera Utara
Gambar 3.15 Rangkaian Driver Motor DC
3.2.3.5 Rangkaian Driver Aktuator Lengan dan Kamera
Aktuator Lengan motor servo memiliki rangkaian tersendiri yang terpisah dari
sirkuit utama. Rangkaian ini adalah driver motor servo yang menggunakan IC 555 sebagai pembangkit sinyal kontrol untuk motor servo. Lebar sinyal kontrol servo ini
akan ditentukan oleh nilai dari hambatan pada potensimeter yang dapat dirubah-rubah. Perubahan nilai hambatan ini akan menentukan sudut perputaran servo.
Rangkaian ini memiliki dua buah driver servo, masing-masing digunakan untuk mengontrol aktuator arm dan gripper manipulator. Dalam penggunaannya
masing-masing driver motor akan diaktifkan secara bergantian melalui switch saklar, sesuai dengan penggunaan. Jika aktuator yang digunakan adalah aktuator arm maka
Universitas Sumatera Utara
saklar diaktifkan untuk driver servo demikian sebaliknya untuk aktuator gripper. Berikut adalah gambar rangkaian driver motor servo IC 555 Gambar 3.16.
Gambar 3.16 Rangkaian Driver Motor Servo IC 555
Universitas Sumatera Utara
3.2.3.6 Sirkuit Utama
Kategori