Aktuator Lengan Robot Aktuator Kamera

b Gambar 3.7 Rancangan Fisik Wheel a Penampang Wheel b Komponen Aktuator Wheel

3.2.2.3 Aktuator Lengan Robot

Robot IUV dilengkapi dengan lengan yang digunakan untuk mengambil objek atau benda. Lengan memiliki dua bagian utama yaitu arm dan gripper. Gripper berfungsi sebagai jari atau capit untuk memegang objek. Ada beberapa alternatif yang dapat digunakan sebagai aktuator untuk manipulator robot seperti motor DC, servo, dan hidraulik. Robot IUV menggunakan kombinasi aktuator servo dan hidrauklik menggunakan prinsip prinsip pompa hidraulik, di mana manipulator beroperasi menggunakan pompa hidraulik, sedangkan pompa hidrauliknya didorong dengan menggunakan motor servo. Berikut adalah Prinsip kerja aktuator hidraulik Gambar 3.8. Additional Gearbox Motor + Gearbox Poros Axis Roda Wheel Universitas Sumatera Utara Servo Gambar 3.8 Prinsip Kerja Aktuator Hidraulik Berdasarkan gambar di atas dapat dilihat arah kerja tuas Pompa-1 arah A dan arah B adalah input bagi Pompa-2. Pompa-1 akan memompa Pompa-2 dengan arah output-nya pergerakan tuas Pompa-2 akan searah dengan input, dapat dilihat pada gambar yaitu arah A’ sama arah A dan arah B’ sama dengan arah B. Sedangkan gambar 3.9 berikut adalah rancangan bentuk fisik manipulator untuk robot IUV. Gambar 3.9 Rancangan Aktuator Lengan Pompa Hidraulik Lengan Arm Gripper Lengan Arm Pompa Hidraulik Gripper Universitas Sumatera Utara

3.2.2.4 Aktuator Kamera

Untuk keperluan pengubahan sudut pandang kamera, diperlukan aktuator yang dapat bergerak dalam ukuran sudut tertentu. Contoh aktuator yang beroperasi berdasarkan satuan sudut adalah motor stepper dan motor servo. Oleh karena itu, sebagai aktuator kamera digunakan motor servo, motor ini akan mengarahkan sudut pandang atau posisi kamera pada sudut tertentu. Ada dua sudut pandang kamera yang harus diatur oleh aktuator kamera yaitu posisi kamera normal dan posisi kamera mengarah ke manipulator. Sudut pandang normal adalah sudut pandang ketika robot beroperasi dalam keadaan tidak menggunakan manipulator dan hanya melakukan pergerakan normal. Sedangkan sudut pandang manipulator digunakan pada saat manipulator dioperasikan untuk mengambil objek, hal ini bertujuan untuk mengarahkan kamera agar sejajar dengan gripper manipulator sehingga akan membantu dan memudahkan pengamatan dalam mengambil objek. Berikut ini adalah gambar rancangan aktuator dan sudut pandang kamera Gambar 3.10 a b Gambar 3.10 a Aktuator pada posisi Normal b Aktuator pada posisi mengarah ke Manipulator Kamera Aktuator Servo Holder Universitas Sumatera Utara

3.2.3 Perancangan Sirkuit Elektronik