b
Gambar 3.7 Rancangan Fisik Wheel a Penampang Wheel b Komponen Aktuator Wheel
3.2.2.3 Aktuator Lengan Robot
Robot IUV dilengkapi dengan lengan yang digunakan untuk mengambil objek atau benda. Lengan memiliki dua bagian utama yaitu arm dan gripper. Gripper berfungsi
sebagai jari atau capit untuk memegang objek.
Ada beberapa alternatif yang dapat digunakan sebagai aktuator untuk manipulator robot seperti motor DC, servo, dan hidraulik. Robot IUV menggunakan
kombinasi aktuator servo dan hidrauklik menggunakan prinsip prinsip pompa hidraulik, di mana manipulator beroperasi menggunakan pompa hidraulik, sedangkan
pompa hidrauliknya didorong dengan menggunakan motor servo. Berikut adalah Prinsip kerja aktuator hidraulik Gambar 3.8.
Additional Gearbox
Motor + Gearbox
Poros Axis Roda
Wheel
Universitas Sumatera Utara
Servo
Gambar 3.8 Prinsip Kerja Aktuator Hidraulik
Berdasarkan gambar di atas dapat dilihat arah kerja tuas Pompa-1 arah A dan arah B adalah input bagi Pompa-2. Pompa-1 akan memompa Pompa-2 dengan arah
output-nya pergerakan tuas Pompa-2 akan searah dengan input, dapat dilihat pada gambar yaitu arah A’ sama arah A dan arah B’ sama dengan arah B. Sedangkan
gambar 3.9 berikut adalah rancangan bentuk fisik manipulator untuk robot IUV.
Gambar 3.9 Rancangan Aktuator Lengan
Pompa Hidraulik Lengan Arm
Gripper Lengan
Arm
Pompa Hidraulik
Gripper
Universitas Sumatera Utara
3.2.2.4 Aktuator Kamera
Untuk keperluan pengubahan sudut pandang kamera, diperlukan aktuator yang dapat bergerak dalam ukuran sudut tertentu. Contoh aktuator yang beroperasi berdasarkan
satuan sudut adalah motor stepper dan motor servo. Oleh karena itu, sebagai aktuator kamera digunakan motor servo, motor ini akan mengarahkan sudut pandang atau
posisi kamera pada sudut tertentu.
Ada dua sudut pandang kamera yang harus diatur oleh aktuator kamera yaitu posisi kamera normal dan posisi kamera mengarah ke manipulator. Sudut pandang
normal adalah sudut pandang ketika robot beroperasi dalam keadaan tidak menggunakan manipulator dan hanya melakukan pergerakan normal. Sedangkan sudut
pandang manipulator digunakan pada saat manipulator dioperasikan untuk mengambil objek, hal ini bertujuan untuk mengarahkan kamera agar sejajar dengan gripper
manipulator sehingga akan membantu dan memudahkan pengamatan dalam mengambil objek. Berikut ini adalah gambar rancangan aktuator dan sudut pandang
kamera Gambar 3.10
a b
Gambar 3.10 a Aktuator pada posisi Normal b Aktuator pada posisi mengarah ke Manipulator
Kamera Aktuator
Servo
Holder
Universitas Sumatera Utara
3.2.3 Perancangan Sirkuit Elektronik