Motor DC Motor Servo Standar

2.5.1 Motor DC

Motor DC adalah suatu mesin yang berfungsi untuk mengubah energi listik arus searah menjadi energi gerak atau energi mekanik [4] . Motor DC terdiri dari dua bagian utama, yaitu rotor dan stator. Rotor adalah bagian yang berputar atau armature, berupa koil dimana arus listrik dapat mengalir. Stator adalah bagian yang tetap dan menghasilkan medan magnet dari koilnya. Prinsip kerja motor DC adalah jika kumparan dialiri arus listrik maka pada kedua kumparan akan bekerja gaya Lorentz [14] . Pada gambar 8.10 dapat dilihat prinsip kerja gaya Lorentz, dimana gaya yang jatuh pada telapak tangan F, jari yang direntangkan menunjukan arah medan magnet B, ibu jari menunjukkan arah arus listrikI. Gambar 2.10 Prinsip Gaya Lorentz Sumber: http:hyperphysics.phy-astr.gsu.edu Dengan berdasarkan pada prinsip gaya Lorentz, memberikan tegangan pada DC motor akan membuat motor berputar secara kontinyu ke arah tertentu. Membalik arah putaran motor dapat dilakukan dengan mengubah polaritas arus yang mengalir pada motor. Gambar 2.11 memperlihatkan arah perputaran motor DC berdasarkan polaritas arus yang mengalir. Universitas Sumatera Utara Gambar 2.11 Arah perputaran motor DC Motor DC biasanya mempunyai kecepatan putar yang cukup tinggi dan sangat cocok digunakan untuk roda robot yang membutuhkan kecepatan gerak yang tinggi. Juga dapat digunakan sebagai baling-baling propeller pengerak robot. Pada penelitian ini motor DC digunakan sebagai penggerak utama robot IUV.

2.5.2 Motor Servo Standar

Motor servo adalah motor DC yang dilengkapi dengan sistem kontrol. Sistem kontrol ini akan memberikan umpan balik posisi perputaran motor dari 0 sampai 180 derajat. Disamping itu motor ini juga memiliki torsi relatif cukup kuat [5] . Gambar 2.12 menunjukkan penampang dan pengkabelan dari motor servo. Sistem pengkabelan motor servo terdiri atas 3 bagian, yaitu Vcc, Gnd, dan Kontrol PWM= Pulse Width Modulation. Pemberian PWM pada motor servo akan membuat servo bergerak pada posisi tertentu dan kemudian berhenti kontrol posisi. I I Universitas Sumatera Utara Gambar 2.12 Motor servo dan konfigurasi pin Prinsip utama dari pengendalian motor servo adalah pemberian nilai PWM pada kontrolnya. Frekuensi PWM yang digunakan pada pengontrol motor servo selalu 50 Hz sehingga pulsa dihasilkan setiap 20 ms. Lebar pulsa akan menentukan posisi servo yang dikehendaki. Pemberian lebar pulsa 1,5 ms akan membuat motor servo berputar ke posisi netral 90 derajat, lebar pulsa 1,75 ms akan membuat motor servo berputar l;;\mendekati posisi 180 derajat, dan dengan lebar pulsa 1,25 ms motor servo akan bergerak ke posisi 0 derajat. Gambar 2.13 berikut memperlihatkan hubungan antara lebar pulsa PWM dengan arah putaran motor servo. Gambar 2.13 Hubungan Lebar Pulsa PWM dengan Arah Putaran Motor Servo Universitas Sumatera Utara

2.6 Driver Motor DC L298