5. Pengujian Sistem
Pada tahap ini akan dilakukan pengujian terhadap sistem yang telah dikembangkan.
6. Penarikan Kesimpulan
Setelah dilakukan pengujian maka dapat ditarik kesimpulan sesuai dengan hasil yang diperoleh.
1.7 Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan dari skripsi ini terdiri dari beberapa bagian utama sebagai berikut:
BAB 1 PENDAHULUAN
Bab ini akan menjelaskan mengenai latar belakang masalah yang dibahas dalam skripsi ini, rumusan masalah, batasan masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian,
metode penelitian, dan sistematika penulisan skripsi.
BAB 2 LANDASAN TEORI
Bab ini merupakan tinjauan teoritis yang berkaitan dengan robotika, sistem ROV, mikrokontroler, komunikasi serial asinkron RS232, aktuator robot motor DC dan
servo standar, driver motor DC L298, dan driver servo Timer 555.
BAB 3: PERANCANGAN SISTEM
Bab ini merupakan perancangan sistem Robot IUV yang akan dibangun yang dilakukan dengan menganalisis dan mengidentifikasi setiap komponen sistem, yaitu
robot IUV, perangkat kendali robot hardware, dan antarmuka pengendalian robot software.
Universitas Sumatera Utara
BAB 4: IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN SISTEM
Bab ini merupakan implementasi secara nyata dari sistem yang telah dirancang sebelumnya, dalam bentuk hardware robot IUV dan perangkat kontroler dan
software antarmuka pengendalian. Bab ini juga meliputi tahap pengujian yang bertujuan memperbaiki bug dari sistem.
BAB 5: KESIMPULAN DAN SARAN
Bab terakhir akan memuat kesimpulan yang diperoleh dari keseluruhan uraian bab- bab sebelumnya dan saran-saran yang diharapkan dapat bermanfaat dalam
pengembangan sistem selanjutnya.
Universitas Sumatera Utara
BAB 2
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Robotika
2.1.1 Sejarah Robot
Istilah robot berasal dari Czech, robota, yang berarti bekerja. Istilah ini diperkenalkan pertama kali oleh Karel Capek pada tahun 1921
[4]
. Robot adalah peralatan eletro- mekanik atau bio-mekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan yang
otonomi maupun gerakan berdasarkan gerakan yang diperintahkan
[6]
.
Robot sudah ada sejak zaman yunani kuno sekitar 270 SM, Ctesibus, membuat organ dan jam air dengan komponen yang dapat dipindahkan. Pada zaman Nabi
Muhammad SAW telah dibuat mesin perang beroda dan dapat melontarkan bom. Bahkan Al-Jajari 1136-1206, ilmuwan dari dinasti Artuqid, dianggap sebagai
pencipta robot humanoid pertama. Pada tahun 1770, Pierre Jacquet Droz, membuat boneka yang dapat menulis, memainkan musik, dan menggambar. Pada tahun 1898
Nikola Tesla membuat boat yang dikontrol melalui radio kontrol. Kejayaan robot dimulai pada tahun 1970 ketika profesor Victor Scheinman dari Universitas Stanford
mendesain lengan standar. Pada tahun 2000, Honda meluncurkan ASIMO dan disusul oleh Sony dengan robot anjing AIBO
[4]
.
Universitas Sumatera Utara
2.1.2 Karakteristik Robot
Sebuah robot umumnya memiliki karakteristik sebagai berikut
[4]
: 1.
Sensing : Robot dapat mendeteksi lingkungan sekitarnya halangan, panas, suara, dan image.
2. Mampu Bergerak : Robot umumnya bergerak dengan menggunakan kaki atau
roda, dan pada beberapa kasus robot dapat terbang dan berenang. 3.
Cerdas : Robot memiliki kecerdasan buatan agar dapat memutuskan aksi yang tepat dan akurat.
4. Membutuhkan Energi yang Memadai : Robot membutuhkan catu daya yang
memadai.
2.1.3 Tipe Robot
Robot didesain dan dibuat sesuai kebutuhan pengguna. Robot, hingga saat ini, secara umum dibagi menjadi beberapa tipe sebagai berikut
[4]
: 1.
Robot manipulator 2.
Robot mobil mobile robot a.
Robot daratan ground robot 1
Robot beroda 2
Robot berkaki b.
Robot air submarine robot c.
Robot terbang aerial robot
Robot manipulator biasanya dicirikan dengan memiliki lengan arm robot. Robot ini biasanya diterapkan pada dunia industri, seperti pada industri otomotif,
elektronik dan komputer. Sedangkan robot mobil mengarah ke robot yang bergerak, meskipun nantinya robot ini juga memiliki manipulator.
Universitas Sumatera Utara
2.1.4 Robot Bawah Air Underwater Robot
Robot bawah air adalah salah satu tipe robot mobile yang aplikasinya ditujukan untuk melakukan kegiatan di bawah air
[11]
. Secara umum robot bawah air di kelompokkan atas dua jenis yaitu AUV Autonomous Underwater Vehicle dan ROV Remotely
Operated Vehicle . AUV adalah jenis robot bawah air yang bersifat autonomous, robot dapat bergerak dan melakukan kegiatan sendiri, berdasarkan program yang telah
ditanamkan di dalam chip-nya. Hal ini ditunjang dengan dukungan dari sensor-sensor yang disertakan pada robot tersebut. Sedangkan ROV adalah robot bawah air yang
dikendalikan oleh operator dalam pengoperasiannya, dan didukung oleh perangkat kendali remote kontrol dalam pengoperasiannya. Contoh Robot penyelam termasuk
dalam jenis robot atau kendaraan bawah air yang tergolong ROV. Robot penyelam adalah robot yang mampu bergerak di dalam air. Gerakan yang dapat dilakukan adalah
naik dan turunmenyelam. Gerakan ke atas timbul akibat adanya gaya dorong dari putaran propeller, sedangkan untuk gerak menyelam disebabkan oleh berat beban dari
robot saat kondisi motor off.
2.2 ROV Remotely Operated Vehicle
ROV Remotely Operated Vehicle menurut Marine Technology Society ROV Committee’s dalam “Operational Guidelines for ROVs” 1984 dan The National
Research Council Committee’s dalam “Undersea Vehicles and National Needs” 1996 pada dasarnya sebuah robot bawah laut yang dikendalikan oleh operator ROV,
untuk tetap dalam kondisi yang aman, pada saat ROV bekerja di lingkungan yang berbahaya
[11]
.
ROV secara luas dikenal sebagai nama umum bagi kapal selam mini yang kerap digunakan pada industri minyak dan gas lepas pantai. Kapal selam ini tak
berawak, tapi dioperasikan dari kapal lain. Sistem ROV terdiri atas vehicle atau sering disebut ROV itu sendiri, yang terhubung oleh kabel umbilical ke ruangan
kontrol dan operator di atas permukaan air kapal, rig atau barge. Melalui kabel umbilical, tenaga listrik dan juga perintah-perintah, atau sinyal-sinyal kontrol,
Universitas Sumatera Utara
disampaikan dari perangkat kontrol ke ROV, secara dua arah. ROV dilengkapi dengan peralatan atau sensor tertentu seperti kamera video, transponder, kompas, odometer,
bathy data kedalaman dan lain-lain tergantung dari keperluan dan tujuan surveinya.
Kebanyakkan ROV dilengkapi dengan kamera video dan lampu yang digunakan untuk melakukan pengamatan. Kemampuannya bisa ditingkatkan dengan
menambahkan sonar, magnetometer, kamera foto, manipulator atau lengan robotik, pengambil sampel air, dan alat pengukur kejernihan air, penetrasi cahaya, serta
temperatur. Kabel-kabel ROV dilapisi dengan tabung penuh minyak agar terhindar dari korosi air laut. Alat pendorong dipasang di tiga lokasi agar menghasilkan kontrol
penuh terhadap alat itu. Adapun kamera, lampu, dan lengan manipulator berada di bagian depan atau belakang.
ROV terbagi atas berbagai tipe
[11]
, tergantung dari kemampuan dan fungsi kerjanya. Small Electric Vehicle ROV Kecil, berdimensi mini untuk kedalaman
kurang dari 300m, biasanya untuk keperluan inspeksi dan pengamatan, digunakan untuk inspeksi perairan pantai, juga untuk ilmiah, SAR, waduk, dan saluran air. Work
Class Vehicle, yang menggunakan listrik dan hidrolik sebagai sumber tenaganya. Sebagian besar tipe ini untuk mendukung pekerjaan pengeboran lepas pantai, yang
digunakan untuk survei dan rektifikasi pipa gas bawah laut dan kelas inspeksi inspection-class dan yang kelas kerja atau work-class. ROV kelas inspeksi ini kecil
dan agak ringan, biasanya digunakan untuk survei dan pekerjaan tes karat catodhic protection konstruksi platform dan bangunan air lepas pantai.
Sistem ROV pada umumnya bekerja di atas wahana apung seperti kapal, barge, atau rig. Bila sistem ROV dipasang diatas kapal, maka posisi ROV di bawah
laut akan mengacu pada titik referensi di kapal. Untuk keperluan survei, kapal biasanya menggunakan DGPS Differential Global Positioning System sebagai
penentuan posisi utamanya. Sedangkan untuk posisi di bawah laut, sistem ROV dilengkapi dengan alat penentuan posisi bawah laut menggunakan gelombang suara
Acoustic Underwater Positioning.
Universitas Sumatera Utara
2.3 Mikrokontroler MCS-51
