3.2.2 Perancangan Aktuator
Aktuator adalah komponen yang berfungsi untuk melakukan gerakan mekanis berdasarkan input perintah dari mikrokontroler processor. Robot IUV memiliki tiga
komponen mekanis yaitu baling-baling propeller, roda wheel, lengan mekanis manipulator dan aktuator kamera. Masing-masing komponen ini akan diuraikan
sebagai berikut.
3.2.2.1 Aktuator Propeller
Propeller adalah baling-baling yang digerakkan dengan tenaga mekanis motor DC, dan akan mengkonversi gerakan rotasi menjadi daya dorong. Daya dorong dihasilkan
dari perbedaan tekanan antara bagian depan dan bagian belakang airfoil lempengan pembentuk baling-baling. Fungsi propeller pada robot IUV adalah sebagai penggerak
utama, baik gerakan horizontal maupun vertikal.
Penempatan propeller untuk gerakan horizontal adalah sejajar dengan diagonal kerangka, hal ini akan memudahkan pergerakkan berputar, maju dan mundur.
Sedangkan, untuk gerakan vertikal propeller diletakkan pada bagian atas robot, dengan demikian pergerakan robot secara horizontal akan lebih stabil. Berikut ini
adalah rancangan propeller robot IUV Gambar 3.5.
a b
Propeller Holder
Motor
Universitas Sumatera Utara
c Desain Pergerakan Robot Menggunakan Propeller
Gambar 3.5 a Rancangan Propeller b Komponen Propeller c Desain Pergerakan Robot Menggunakan Propeller
3.2.2.2 Aktuator Roda
Roda adalah aktuator yang akan digunakan oleh robot IUV untuk melakukan gerakan di dasar air. Untuk penggerak roda digunakan motor DC dan gearbox untuk
meningkatkan torsi motor. Penggunaan roda sebagai aktuator adalah bersifat opsional, roda digunakan pada kontur dasar air yang memungkin untuk digunakan roda atau
pada kondisi yang membutuhkan robot melakukan pergerakan di dasar air.
Untuk mengaktifkan roda dilakukan dengan proses switching, yaitu memindahkan output kontrol dari aktuator propeller horizontal. Dengan proses ini,
maka pengontrolan terhadap roda akan disesuaikan dengan kontrol propeller. Secara umum prinsip kerja operasi dari kedua aktuator ini adalah sama, sehingga dengan
Universitas Sumatera Utara
demikian proses switching ini dapat dilakukan. Proses switching dilakukan secara manual menggunakan switch pada perangkat kontroler. Motor DC yang digunakan
akan dikontrol oleh mikrokontroler melalui IC driver L298. Arah perputaran motor akan ditentukan berdasarkan ouput dari IC L298. Berikut adalah skema proses
switching propeller horizontal dan wheel Gambar 3.6. Sedangkan gambar 3.7 adalah gambar rancangan fisik wheel.
Wheel Pin-1
Propeller Pin-1
Wheel Pin-2
Propeller Pin-2
Output -1 L298
Output -2 L298
Gambar 3.6 Skema Switching Aktuator Wheel
a
Universitas Sumatera Utara
b
Gambar 3.7 Rancangan Fisik Wheel a Penampang Wheel b Komponen Aktuator Wheel
3.2.2.3 Aktuator Lengan Robot
Kategori