BAB 3
PERANCANGAN SISTEM
Tahap Perancangan dibagi menjadi empat bagian utama, yaitu penentuan komponen yang digunakan, perancangan konstruksi robot IUV, perancangan perangkat kontrol
dan perancangan software antarmuka pengendalian robot.
3.1 Komponen yang Digunakan
Komponen yang digunakan dikelompok menjadi dua yaitu komponen fisik dan komponen elektronik. Komponen fisik digunakan untuk membentuk kerangka robot,
bagian body utama, mekanis robot, dan bagian buoyancy. Sedangkan komponen elektronik digunakan untuk membangun sirkuit utama main circuit , bagian aktuator,
dan perangkat kontrol. Berikut adalah tabel rincian dari peralatan dan komponen yang digunakan Tabel 3.1, Tabel 3.2 dan Tabel 3.3.
Tabel 3.1 Tabel Peralatan yang Digunakan Nama Alat
Fungsi
Bor Listrik Untuk melubangi Papan PCB, Fisik Robot, dan Komponen
lainnya Gergaji
Sebagai Alat Potong Solder dan timah
Soldering Cutter Plastik
Memotong Akrilik Penggaris
Alat Ukur Glue Gun
Pengeleman Komponen Obeng
Memasang dan Membuka Baut Komponen Tang
Memasang dan Membuka Komponen Multitester Digital
Pengukuran satuan listrik tegangan, arus, dan hambatan
Universitas Sumatera Utara
Tabel 3.2 Rincian Komponen Fisik Nama
Spesifikasi Keterangan
Plywood kayu lapis Tebal 7,5 mm
Base penguat tutup boks plastik
Baut Diameter 0,8 cm,
panjang 13 cm Penguat tutup boks plastik
Diameter 2 mm, panjang 10 mm
Memasang Gripper dan arm Diameter 2 mm,
panjang 15 mm Memasang main circuit pada
base Diameter 2 mm,
panjang 25 mm Memasang komponen mekanis
Diameter 0,8 cm, panjang 20 cm
Penguat tutup tabung pelindung kamera
Akrilik Tebal 5 mm
Base penguat tutup boks plastik Tebal 2 mm
Base sirkuit elektronik Tebal 1,5 mm
Gripper dan Arm Tangki Plastik
Volume 5 liter Tabung buoyancy
Boks Plastik Kedap Air
Menempatkan komponen eletronik
Tabung Plastik Diameter 10 cm,
tinggi 15 cm Tabung pelindung kamera
Pipa PVC Diameter ½ inci
Kerangka robot Diameter ¼ inci
Lengan mekanis Arm robot Elbow PVC
Diameter ½ inci Sambungan kerangka robot
Lem epoxy Putih
Melapis motor DC waterproof Sillicone
Hitam Seal boks plastik dan tabung
pelindung kamera
Universitas Sumatera Utara
Tabel 3.3 Rincian Komponen Elektronik Nama
Spesifikasi Keterangan
Webcam 1,3 Megapixel
Kamera visual Mikrokontroler
AT89S52 Processor utama
Driver motor L298D
Driver motor DC Motor DC
12 volt Aktuator Propeller
Kipas Elektronik Diameter Propeller 5 cm
Propeller IC Timer
Timer 555 Driver servo
Motor Servo 8 Kgcm
Aktuator pompa hidrolik 4 Kgcm
Aktuator pompa hidrolik 1,5 Kgcm
Aktuator kamera Toggle Switch
3 pin Saklar servo driver
Komponen Pasif Kapasitor, resistor, Kristal,
potensiometer Komponen sirkuit
Konektor USB Female
Konektor kamera Konektor DB-9
Female Konektor serial
Pin konektor Male
Konektor Black housing
Female Konektor
Kabel UTP 6 meter
Transmisi kamera Kabel pelangi
Isi 10, 6 meter Transmisi kontroler
Baterai 6 Volt, 1,3 Ampere 4 buah
Sumber Tegangan
Universitas Sumatera Utara
3.2 Perancangan Konstruksi Robot IUV
