BAB 4
IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN SISTEM
4.1 Implementasi Bagian Konstruksi Robot
Implementasi bagian fisik robot terdiri atas tiga bagian, seperti telah dibahas pada bab sebelumnya perancangan sistem yaitu kerangka robot, tabung buoyancy, dan body
utama robot.
4.1.1 Implementasi Kerangka Robot
Kerangka robot diimplementasikan dengan menggunakan pipa berbahan PVC. Pipa PVC yang digunakan berukuran ½ inci. Alasan penggunaan pipa PVC adalah karena
relatif ringan, kuat, tahan air korosi, dan mudah dalam perangkaiannya. Secara keseluruhan peralatan dan bahan yang digunakan untuk membuat kerangka robot
adalah pipa PVC, sambungan pipa elbow, sambungan pipa T, lem pipa PVC, dan gergaji.
Kerangka robot dibuat dengan bentuk dasar berupa kerangka balok, dengan dimensi panjang × lebar × tinggi adalah 40 cm × 26,5 cm × 28 cm. Tahap
pengerjaannya terdiri dari persiapan peralatan dan bahan serta perakitan. Pertama pipa dipotong sesuai dengan ukuran dimensi. Untuk setiap bagian dimensi diperlukan
empat buah potong yang terdiri dari potongan dengan panjang 40 cm sebanyak empat buah, panjang 26,5 cm empat buah, dan panjang 28 cm sebanyak empat buah.
Kemudian setiap potongan dirangkai dengan sambungan pipa sehingga membentuk kerangka berbentuk balok. Berikut adalah gambar tahap implementasi kerangka robot
a peralatan dan bahan b perakitan Gambar 4.1.
Universitas Sumatera Utara
a
b
Universitas Sumatera Utara
c
Gambar 4.1 Implementasi Kerangka Robot a Peralatan dan Bahan b Perakitan c Kerangka Robot
4.1.2 Implementasi Tabung Buoyancy
Tabung buoyancy yang digunakan adalah berupa jerigen plastik yang dapat diisi air. Pengisian air bertujuan untuk menyesuaikan massa jenis robot agar sama dengan
massa jenis air. Tabung ini diletakkan dengan posisi pada bagian atas kerangka robot. Tabung ini akan dilekatkan pada kerangka robot dengan holder yang terbuat dari
papan Plywood. Berikut adalah gambar tabung buoyancy Gambar 4.2.
Gambar 4.2 Tabung Buoyancy
Tabung Jerigen
Plastik
Holder
Universitas Sumatera Utara
4.1.3 Implementasi Body Robot
Hal terpenting yang dipertimbangkan untuk membuat body robot adalah ketahanan terhadap air. Body utama robot dibuat dengan menggunakan boks plastik kedap air
dan bagian penutup boks dilapisi dengan silikon cair sillicone. Disamping itu, untuk meningkatkan kekuatan seal dan kekedapan boks, dilakukan penguatan pada
sekeliling bagian penutup boks memasang baut.
Pada bagian dalam boks dibuat kedudukan untuk menempatkan papan sirkuit utama. Kedudukan ini dibuat dengan menggunakan papan akrilik. Berikut adalah
gambar body utama robot Gambar 4.3.
Gambar 4.3 Body Utama Robot
Universitas Sumatera Utara
4.2 Implementasi Aktuator Robot
Kategori