SCARA untuk posisi pertama ‘nilaia” dan “nilai b”. Pin 10 Arduino aktif dan menggerakan solenoide silinder ketika perintah pick karakter ‘c” diterima Arduino. Lima
detik kemudian pin 11 Arduino aktif dan menyalakan solenoide sucker untuk mengambil benda kerja. Pin 11 aktif selama 2 detik. Setelah dua detik tersebut, pin 10 akan mati dan
pin 11 tetap menyala untuk membawa benda kerja ke posisi selanjutnya. Program dilanjutkan dengan menggerakkan motor stepper satu dan dua ke posisi referensi awal
kemudian mengeksekusi data pulsa untuk posisi kedua “nilaic” dan “nilaid”. Setelah menuju ke posisi dua, Arduino akan menunggu input dari GUI SCARA untuk
menaruh benda kerja karakter”d”. Pada saat karakter “d” diterima oleh Arduino, pin 10 akan aktif. Silinder akan maju dan menaruh benda kerja di posisi kedua. Selanjutnya pin 11
akan mati, disusul kemudian oleh pin 10 silinder mundur. Program akan menunggu kembali data pulsa dan perintah nesting dari GUI SCARA.
Tabel 4.6 Tabel perbandingan output Arduino
Pin Arduino
Kondisi Program
Hasil Pengukuran Volt
PinA0 PinA0
1 4,81
PinA1 PinA1
1 4,81
PinA2 PinA2
1 4,81
PinA3 PinA3
1 4,81
Pin2 Pin2
1 4,81
Pin3 Pin3
1 4,81
Pin4 Pin4
1 4,81
Pin5 Pin5
1 4,81
Pin6 Pin6
1 4,81
Pin7 Pin7
1 4,81
Pin8 Pin8
1 4,81
Pin9 Pin9
1 4,81
Pin10 Pin10
1 4,81
Pin11 Pin11
1 4,81
Berdasarkan Tabel 4.6, hasil pengukuran pin Arduino pada saat logika high dan logika low menunjukkan pin yang digunakan sudah sesuai dengan listing program. Jika pin
pada program diberi logika high, maka nilai pada pin akan berlogika high. Sebaliknya, jika pin di dalam program diberi logika low, maka nilai pada pin akan berlogika low. Kondisi
high dan low diwakili oleh level tegangan yang berbeda. Logika high ditunjukkan dengan tegangan 4,81 V, sedangkan logika low ditunjukkan dengan tegangan 0 V.
4.4. Pengujian Tingkat Keberhasilan
Pengamatan dan pembahasan tingkat keberhasilan berisi pengambilan posisi antara masukan dari GUI SCARA dan SCARA.
4.4.1. Pengujian Sub sistem Arduino
Pengujian ini dilakukan dengan cara menjalankan sub sistem Arduino dengan aplikasi Serial Monitor yang terdapat di dalam Arduino. Pulsa untuk masing-masing motor
dan tingkat kecepatan kerja Arduino dikirimkan melalui Serial Monitor. Pengukuran keluaran masing-masing motor berupa sudut putar motor. Pengukuran sudut putar motor
menggunakan busur derajat. Hasil pengujian dapat dilihat pada Lampiran L1 dan L2.
Gambat 4.38 Gambar grafik pengujian Arduino untuk motor stepper 1
Gambat 4.39 Gambar grafik pengujian Arduino untuk motor stepper 2 Gambar 4.38 dan gambar 4.39 adalah gambar grafik pengukuran antara masukan dari
serial monitor dan keluaran berupa sudut putar motor. Gambar 4.38 adalah grafik untuk motor stepper satu. Gambar 4.39 adalah grafik untuk motor stepper dua. Berdasarkan
grafik dan tabel di atas dapat disimpulkan bahwa masukan dan keluaran linear dengan tingkat prosentase keberhasilan sebesar:
1 1
100 2,11
= 97,89 2
1 100
1,25 = 98,75
1 2
100 2,21
= 97,79 1
2 100
1,58 = 98,42
1 97,89 98,75 2
= 98,32 2
98,75 98,42 2 = 98,58
Dari hasil perhitungan prosentase nilai kegagalan di atas, tingkat keberhasilan pengujian pergerakan motor stepper stepper satu dan motor stepper dua untuk posisi satu
dan dua sudah baik. Hal ini dikarenakan nilai keberhasilan rata-rata motor stepper satu dan motor stepper dua masing-masing sebesar 98,32 dan 95,58 .
4.4.2. Sistem SCARA berbasis GUI dan Arduino
Pengujian untuk uji kerja sistem SCARA berbasis GUI dan Arduino belum dapat dilakukan. Hal ini dikarenakan lengan satu dan dua SCARA terlalu berat untuk digerakkan
oleh motor stepper satu dan motor stepper dua. Dari uji sistem Arduino, didapatkan hasil tingkat keberhasilan rata-rata mencapai ± 98. Tingkat keberhasilan dilihat dari selisih
antara sudut keluaran dan sudut hitung sudut putar motor stepper dibandingkan dengan sudut hitung. Akan tetapi, keberhasilan keluaran sudut putar motor berbanding terbalik
dengan kemampuan daya putar torsi dari motor stepper. Kekurangan tersebut terjadi dikarenakan segi hardware mekanik SCARA. Desain
hardware yang tidak mempertimbangkan kemampuan aktuator lengan robot menyebabkan kegagalan unjuk kerja SCARA.
Kekurangan yang lainnya dari uji kerja sistem adalah kurang tersedianya prasarana penunjang sub sistem pneumatik. Hal ini menyebabkan sub sistem pneumatik tidak dapat
berjalan sama sekali. Indikator pneumatik hanya dapat dilihat dari aktif atau tidaknya solenoide.
71
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
Bab ini menjelaskan kesimpulan yang dapat ditarik dari implementasi Selective Compliant Articulated Robot Arm SCARA Berbasis Arduino dan Visual Basic 6.0 Dalam
Sistem Pick and Place Benda Kerja dan saran-saran yang dapat dipergunakan untuk pengembangan lebih lanjut.
5.1 Kesimpulan
Dari hasil pengujian sistem Selective Compliant Articulated Robot Arm SCARA berbasis Arduino dan Visual Basic 6.0 dalam sistem pick and place benda kerja dapat
disimpulkan bahwa : a.
Dengan menggunakan uji coba sistem, motor stepper dapat digunakan sebagai aktuator pengendalian posisi dengan nilai keberhasilan ± 98
b. Dengan menggunakan uji coba sistem, komunikasi antara Arduino dan GUI
SCARA dapat bekerja dengan baik. c.
Dengan menggunakan uji coba sistem, sistem Selective Compliant Articulated Robot Arm SCARA berbasis Arduino dan Visual Basic 6.0 dalam sistem pick and
place benda kerja belum dapat bekerja dikarenakan aktuator tidak kuat menggerakkan lengan.
5.2 Saran
Dari hasil pengujian sistem Selective Compliant Articulated Robot Arm SCARA berbasis Arduino dan Visual Basic 6.0 dalam sistem pick and place benda kerja terdapat
beberapa hal yang dapat dikembangkan untuk penelitian lebih lanjut, yaitu : a.
Pembuatan hardware mekanik lebih diperhitungkan, baik secara desain maupun cara kerjanya agar sistem dapat berjalan dengan baik.
b. Memperhitungkan torsi motor stepper agar sesuai dengan beban yang akan digerakkan.
