Motor stepper akan berputar satu putaran penuh jika diberi pulsa sebesar 400 pulsa. Jika motor stepper akan digerakkan sebesar 30° saja, maka jumlah pulsa yang diberikan :
Pulsa = 30°360° x 400 = 33,33 pulsa Motor stepper sering digunakan sebagai aktuator terlebih dalam kaitannya dengan
sistem yang membutuhkan pengendalian posisi. Motor stepper banyak digunakan pada sistem yang mempunyai kendali open loop[19]. Kelemahan dari motor ini adalah torsinya
lebih rendah dibandingkan dengan motor DC serta tidak dapat dipakai untuk beban berlebih.
Gambar 2.11 Cara kerja motor stepper[20] Gambar 2.11 menjelaskan pergerakan stator terhadap rotor. Ketika lilitan 1A diberi
pulsa, maka antara rotor dan kutub nomor 1A akan terjadi gaya tolak. Selanjutnya lilitan 2B, kemudian lilitan 1B diberi pulsa, akan terjadi gaya tolakan juga antara rotor dan kutub
2B. Jika pemberian pulsa diberikan secara terus menerus, maka rotor akan berputar terus menerus sesuai dengan pulsa yang diberikan ke lilitan 1 1A,1B dan lilitan 2 2A,2B.
Dalam penggunaan motor stepper, dikenal beberapa mode pergerakan stator terhadap rotor, di antaranya mode Fullstep dan mode Halfstep. Yang dimaksud mode full adalah
pergerakan maksimum antara rotor terhadap stator[21]. Mode half adalah setengah dari pergerakan maksimum antara rotor dan stator. Mode full memiliki kecepatan maksimum
yang dapat dilakukan oleh motor, namun besarnya torsi yang dihasilkan lebih rendah dibanding mode half. Gambar 2.12 dan Gambar 2.13 menjelaskan pemberian step motor
untuk mode fullstep Gambar 2.12 dan halfstep Gambar 2.13.
Gambar 2.12 Mode fullstep[22]
Gambar 2.13 Mode halfstep[22]
2.7 Driver Motor Stepper
Rangkaian driver adalah interface antarmuka antar rangkaian satu dengan rangkaian yang lainnya. Rangkaian driver dibutuhkan untuk menjembatani keluaran dari
satu rangkaian ke rangkaian yang mempunyai beda impedansi. Driver motor stepper adalah rangkaian yang digunakan untuk menjembatani antara rangkaian pengendali motor
stepper dan motor stepper rangkaian penggerak motor stepper. Ada banyak macam driver motor stepper, di antaranya menggunakan IC L293. L293 adalah IC untuk pengendalian
motor DC ataupun stepper. IC L293 merupakan sebuah IC Half Bridge. L293 dapat dipakai untuk menggerakkan dua buah motor DC atau satu buah motor stepper. Untuk
karakteristik lain L293 dapat dilihat pada datasheet.
2.8 MOSFET
MOSFETMetal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor adalah piranti elektronika yang dikendalikan oleh tegangan dan hanya membutuhkan arus masukan yang
kecil untuk dapat aktif. MOSFET hampir sama dengan transistor bipolar lainnya, yang mempunyai tiga buah kaki. Jika di dalam transistor bipolar dikenal kaki BasisB,
CollectorC, dan EmitterE, MOSFET mempunyai kaki GateG, SourceS, dan DrainD. MOSFET menggunakan tegangan pada Gate=Basis untuk mengontrol arus
antara terminal Source=Emittor dan Drain=Collector. Prinsip dasar cara kerja MOSFET sama dengan transistor bipolar. Arus yang mengalir dari Drain ke Source
dikendalikan oleh tegangan antara Gate dan Source M
NB
.
2.9 Optocoupler
Optocoupler atau Optoisolator adalah komponen elektronika yang dipakai untuk isolasi listrik electrical isolation antara rangkaian input dan output[23]. Optocoupler
terdiri dari penggabungan sebuah sumber cahaya dan foto transistor[24]. Dioda cahaya sebagai sumber cahaya langsung ke sumber tegangan. Optocoupler bekerja berdasarkan
sumber cahaya dari dioda cahaya ke fotodioda atau fototransistor.
2.10 Limit switch
Limit switch atau sering juga disebut saklar batas adalah saklar yang dapat dioperasikan secara manual maupun otomatis. Fungsi dan cara kerja dari limit switch sama
dengan saklar-saklar yang lain. Limit switch mempunyai kontak NO Normally Open dan NC Normally Closed. Roller yang terdapat pada limit switch, bila ditekan akan membuat
