3.3.2. Diagram Alir Program Visual Basic
Gambar 3.12 Diagram alir GUI Graphical User Interface
Gambar 3.12 Diagram alir GUI Graphical User Interfacelanjutan
Gambar 3.12 menjelaskan mengenai diagram alir user interface yang berupa aplikasi VB. Runtutan diagram alir tersebut yaitu pada saat aplikasi VB ini dijalankan, VB akan
mengecek ada atau tidaknya penekanan tombol Exit. Jika tombol tersebut ditekan, maka jendela aplikasi ini akan ditutup. Jika tombol ini tidak ditekan, lalu VB akan menunggu
masukan berupa koordinat yang diberikan user pada frame Input posisi 2R. Jika tombol Save Posisi ditekan, maka data yang diberikan oleh user akan disimpan
dan ditampilkan pada frame Data Posisi. Data posisi yang ditampilkan berupa koordinat masukan x dan y. Jika tombol Save Posisi tidak ditekan, maka program akan melakukan
pengecekan kembali penekanan tombol Exit. Terdapat tombol Tambah Posisi untuk menambahkan posisi yang akan dituju oleh
lengan robot. Jika tombol ini ditekan maka program akan membaca masukan inputan posisi kembali. Jika tombol ini tidak ditekan, maka program akan menunggu user
memberikan kecepatan motor pada frame Kecepatan Motor. TextBox Kecepatan Motor akan menampilkan kecepatan motor yang diberikan oleh user melalui SchorlBar
Kecepatan Motor. Selanjutnya, pada frame gerakan 1P dilakukan pengecekan ada atau tidaknya
penekanan tombol gerakan aktuator pneumatik. Jika tombol tersebut tidak ditekan, maka program akan membaca kembali ada tidaknya penekanan tombol pada On frame Gerakan
1P. Jika tombol On ditekan, maka program akan dilanjutkan dengan membaca ada atau tidaknya penekanan tombol Simulasi On pada frame Simulasi. Jika tidak ada penekanan,
maka program akan terus membaca ada atau tidaknya penekanan. Jika ada penekanan tombol tersebut, maka program melanjutkan pengecekan tombol Simulasi Off. Jika tombol
Simulasi Off tidak ditekan, maka program akan terus menjalankan simulasi sesuai data yang diberikan atau tertampil pada frame Data Posisi. Jika tombol Simulasi Off ditekan,
maka program akan melakukan pengecekan kondisi ada atau tidaknya penekanan tombol Kirim Data ke Mikrokontroler pada frame Kirim Data. Jika tidak ada penekanan, maka
program terus melakukan pengecekan penekanan tombol Kirim Data ke Mikrokontroler. Jika penekanan tombol dilakukan, maka program akan mengirim data ke mikrokontroler.
Data yang dikirimkan berupa jumlah pulsa yang diperlukan oleh motor stepper. Perhitungan konversi posisi dari koordinat cartessian ke bentuk sudut kemudian ke bentuk
pulsa yang dibutuhkan untuk menggerakkan motor stepper dilakukan di dalam program VB. Sehingga, data yang dikirimkan ke Arduino nantinya hanya berupa banyaknya jumlah
pulsa. Nilai dari pulsa akan dibulatkan ke atas jika hasil perhitungannya menghasilkan nilai bukan bilangan bulat. Contoh pembulatan dapat dilihat pada contoh halaman empat belas
14. Persamaan yang dipakai untuk mengubah koordinat dari cartessian ke degree menggunakan Persamaan 2.12 dan 2.14 . Persamaan yang dipakai untuk mengubah nilai
sudut ke jumlah pulsa menggunakan Persamaan 2.1.
Gambar 3.13 Diagram alir simulasi Gambar 3.13 memberikan gambaran mengenai diagram alir atau flowchart untuk
simulasi GUI. Pada prinsipnya, simulasi ini dibuat sedemikian hingga akan memberikan gambaran awal unjuk kerja dari plant. Plant yang dimaksud di sini adalah SCARA.
Simulasi akan memberikan gambaran mengenai titik-titik yang akan dituju oleh robot.
3.3.3. Program Arduino
Dari Gambar 3.14 dapat dilihat program Arduino. Subrutin ini terdiri dari subrutin posisi pertama dan subrutin posisi kedua.
Gambar 3.14 Program Arduino Gambar 3.15 akan menjelaskan rincian dari sub rutin program arduino pertama,
Arduino akan melakukan initialisasinya. Arduino menerima data dari Visual Basic 6.0 berupa pulsa. Arduino dalam penelitian ini dipakai sebagai pengendali IO. Seperti sudah
dikatakan pada halaman sebelumnya, perhitungan-perhitungan yang dibutuhkan untuk menggerakan SCARA dilakukan di dalam Visual Basic 6.0.
Gambar 3.15 Diagram alir Arduino posisi 1
Kategori