Gambar 3.14 Program Arduino Gambar 3.15 akan menjelaskan rincian dari sub rutin program arduino pertama,
Arduino akan melakukan initialisasinya. Arduino menerima data dari Visual Basic 6.0 berupa pulsa. Arduino dalam penelitian ini dipakai sebagai pengendali IO. Seperti sudah
dikatakan pada halaman sebelumnya, perhitungan-perhitungan yang dibutuhkan untuk menggerakan SCARA dilakukan di dalam Visual Basic 6.0.
Gambar 3.15 Diagram alir Arduino posisi 1
Gambar 3.15 lanjutan Diagram alir Arduino posisi 2
3.3.4. Subrutin Limit switch
Gambar 3.16 Gambar diagram alir limit switch
Gambar 3.16 menjelaskan mengenai diagram alir subrutin limit switch. Seperti yang sudah dikatakan di awal bahwa limit switch dipakai sebagai indikator bila posisi yang
diberikan pengguna melebihi area kerja dari lengan robot. Oleh karena itu, ketika limit switch memberikan input pada Arduino, maka Arduino akan memerintahkan motor untuk
berhenti dan pada GUI akan muncul Message Box yang menjelaskan bahwa posisi yang dimasukkan melebihi area kerja dari SCARA. Ketika tombol “OK” pada Message Box
ditekan, maka sistem akan reset posisi kembali ke posisi awal posisi awal lengan robot pada titik 0,0.
HA
Bab ini berisi hasi Articulated Robot Arm SC
place benda kerja. Penga mekanik, hardware secara e
4.1. Hardware Mekanik
Pengamatan dan pem Robot Arm SCARA berba
kerja terdiri dari bentuk me assembly seluruh bagian me
4.1.1 Bentuk Meja
Gambar 4.1 menunju membuat meja ini yaitu
meletakkan plant SCARA, modul sehingga dapat dipi
saat perancangan. Yang m meja lebih besar, yaitu : 60
kesalahan dalam pembuatan
Gambar 4.1
43
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
asil pengamatan dan pembahasan dari Se SCARA berbasis Arduino dan Visual Basic 6
gamatan dan pembahasan meliputi bentuk a elektrik, software, dan tingkat keberhasilan.
nik
embahasan hardware mekanik Selective Com basis Arduino dan Visual Basic 6.0 untuk pic
meja, bentuk hardware SCARA, bentuk grid ko mekanik.
jukkan gambar plant dari SCARA. Material y u kayu. Meja tersebut berfungsi selain seba
, digunakan juga untuk mempermudah mobi ipindah-pindah. Meja ini secara konsep sama
membedakan meja tersebut dengan perancang 60 cm x 60 cm x 100 cm. Perbedaan ukuran d
tan.
4.1 Gambar meja tempat plant SCARA diletakka Selective Compliant
6.0 untuk pick and uk hardware secara
ompliant Articulated pick and place benda
koordinat posisi dan
l yang dipakai untuk ebagai tempat untuk
obilitas plant sebagai a dengan gambaran
angan adalah ukuran n dikarenakan adanya
kkan.
4.1.2 Bentuk Hardwar
G Gambar 4.2 menunju
modul, SCARA, komponen
4.1.3 Bentuk Grid Ko
Gambar 4.3 menunju benda kerja. Luas total dar
kecil. Masing-masing kotak terdiri dari garis vertikal da
dengan garis yang lainnya s
Ga
are SCARA
Gambar 4.2 Gambar hardware SCARA njukkan hardware SCARA secara keseluruhan
n pneumatik, dan hardware elektrik.
oordinat Posisi
njukan gambar bentuk grid posisi untuk men ari grid posisi ini 10000 cm² yang terdiri dari
tak kecil mempunyai luasan 25 cm². Di dalam k dan garis horizontal yang mempunyai jarak ant
a sebesar 1 cm.
Gambar 4.3 Gambar grid koordinat posisi
han mulai dari meja
enentukan koordinat ari kotak-kotak lebih
kotak kecil tersebut antara garis yang satu
