2. Dikontrol secara mekanik
Gambar 2.22 Jenis kontrol katup secara mekanik
[29]
3. Dikontrol oleh tekanan angin
Gambar 2.23 Jenis kontrol katup secara pneumatik
[29]
4. Dikontrol secara elektrik elektropneumatik
Gambar 2.24 Jenis kontrol katup secara elektrik
[29]
c. Sucker
Sucker adalah salah satu macam end effector yang sering dipakai ketika benda kerja yang digunakan berupa benda kerja yang mempunyai permukaan yang datar. Sucker
bekerja dengan cara menyedot benda kerja tersebut dan menahannya sampai pada suatu tempat yang telah ditentukan dan kemudian melepaskannya. Untuk dapat bekerja, sucker
membutuhkan vacuum generator. Fungsi vacuum generator tersebut untuk mengatur kondisi dari sucker, kondisi saat sucker menyedot atau melepaskan benda kerja. Media
yang dipakai dalam proses ini menggunakan udara pneumatik.
26
BAB III RANCANGAN PENELITIAN
Pada bab ini akan dijelaskan mengenai perancangan pembuatan “SCARA dalam sistem Pick and Place benda kerja” mulai dari diagram alir sistem, perancangan hardware
baik dari segi mekanik maupun elektriknya, dan juga perancangan perangkat lunak.
3.1 Diagram Block Sistem
Perancangan diagram blok sistem “SCARA berbasis Arduino dan Visual Basic 6.0 dalam sistem pick and place benda kerja” ditunjukkan pada Gambar 3.1 :
Gambar 3.1 Diagram block sistem Diagram block penelitian pada Gambar 3.1 menunjukkan runtutan cara kerja sistem
SCARA. Sistem terdiri dari empat bagian utama, yaitu input Visual Basic 6.0 dan limit switch, kendali mikrokontroler, dan ouput aktuator dan rangkaian driver aktuator.
Input dari Visual Basic 6.0 adalah input posisi yang diberikan oleh pengguna. Sedangkan input yang berasal dari limit switch adalah input untuk memberikan batas maksimal
pergerakan lengan. Pada bagian output, motor stepper satu adalah aktuator untuk lengan pertama dan motor stepper dua adalah aktuator lengan kedua. Sedangkan pneumatik satu
adalah aktuator lengan ketiga dan pneumatik dua adalah aktuator untuk end effector lengan robot.
Kendali utama sistem berada di Mikrokontroler ATmega328. Visual Basic 6.0 digunakan sebagai user interface SCARA. Data yang dimasukkan oleh user melalui user
interface akan diolah menjadi perubahan gerakan motor dalam satuan derajat oleh Visual Basic. Perhitungan posisi dari Cartesian x dan y diubah menjadi sudut dilakukan di
Visual Basic agar tidak membebani kerja dari Mikrokontroler. Komunikasi antara board Arduino dan Visual Basic 6.0 menggunakan port USB yang terdapat pada ATmega328.
Setelah menerima data berupa sudut, mikrokontroler akan mengendalikan gerakan motor yaitu arah putaran motor, banyaknya pulsa, dan kecepatan putaran motor. Untuk
aktuator pneumatik silinder dan sucker, keduanya akan dijalankan menggunakan fungsi timer. Setelah target posisi tercapai, selang dua detik sistem pneumatik akan dijalankan.
Setelah mencapai posisi maksimal silinder, maka sucker akan diaktifkan selang dua detik kemudian.
3.2 Perancangan Hardware
Hardware menjadi salah satu bagian paling penting untuk membangun suatu sistem lengan robot sehingga sistem dapat berjalan dengan baik. Pada penelitian ini, hardware
dibagi dalam dua kategori, yaitu :
3.2.1 Hardware Mekanik
Hardware mekanik berisi komponen-komponen mekanik yang disusun membentuk suatu sistem mekanik yang berupa lengan robot. Komponen penyusun lengan robot pada
sistem SCARA terlihat seperti pada Gambar 3.2, Gambar 3.3, Gambar 3.4, dan 3.5.
Gambar 3.2 Rancang bangun lengan robot
Gambar 3.3 Gambar meja untuk SCARA Gambar 3.3 adalah meja tempat meletakan robot. Seluruh komponen sistem akan
diletakkan pada meja ini, termasuk rangkaian-rangkaian elektronika yang dibutuhkan oleh sistem.
Gambar 3.4 Rancangan milimeter block untuk penentuan posisi
Gambar 3.4 adalah g digunakan untuk melihat p
kotak-kotak yang menginte Setiap kotak pada millime
menjadi beberapa block lag di atas meja dasar dengan d
Gambar 3.5 Rancan Gambar 3.5 memberi
oleh robot.Area kerja robo dikurangi luas dari setenga
yang sebesar 150 mm dan mm
2
. Di dalam Gambar 3.5 nol untuk masing-masing le
3.2.2 Hardware Elektronik
Perancangan Hardwa dikarenakan hardware elek
h gambar rancangan milimeter block. Milime t posisi secara real di dalam plant. Milimeter
ntepretasikan satuan yang dipakai sebagai koor meter block memiliki dimensi 5 cm x 5 cm
lagi dengan dimensi 10 mm x 10 mm. Milimete dilapisi oleh akrilik sebagai pelindung kertas m
cangan area kerja serta penentuan zero point len erikan gambaran awal mengenai area kerja yan
bot besarnya adalah selisih dari luas setenga gah lingkaran kecil. Dari dimensi panjang le
n 100 mm, maka didapatkan luas area kerjany .5 juga memberikan gambaran mengenai letak
lengan.
nika
ware elektronika diperlukan dalam penyusu lektronika merupakan salah satu pembangun
meter block tersebut ter block terdiri dari
ordinat lengan robot. cm, yang dibagi lagi
eter block diletakkan s millimeter block.
lengan robot yang dapat dilakukan
ngah lingkaran besar lengan satu dan dua
anya seluas ± 193,35 ak dari koordinat titik
usun sistem SCARA n penting sistem ini
agar sistem dapat dikendalikan dan digerakkan. Komponen penyusun hardware elektronika meliputi rangkaian pengendali, rangkaian penggerak driver, dan rangkaian
sensor. Hardware elektronika yang menyusun sistem SCARA meliputi rangkaian-rangkaian elektronika yaitu :
3.2.2.1 Minimum System ATmega328
Gambar 3.6 Minimum system ATmega328 Gambar 3.6 menjelaskan mengenai minimum system ATmega 328. Penjelasan
tersebut meliputi pin inputoutput dari ATmega 328 yang terhubung ke inputoutput sistem. Output berupa aktuator yaitu dua buah motor stepper dan dua buah penggerak sistem
pneumatik. Input berupa limit switch yang dipakai sebagai sensor yang akan memberikan batasan gerakan lengan robot terhadap area kerja maksimal yang dapat dijalankan oleh
lengan robot.
3.2.2.2 Driver Motor Stepper
Rangkaian driver motor stepper diperlukan sebagai driver antara pin output Arduino dengan motor stepper. Rangkaian driver motor stepper dipakai sebagai interface antara
keluaran Arduino dengan motor stepper. Driver motor stepper pada penelitian ini menggunakan IC L293. Pemilihan IC L293 dikarenakan IC L293 dapat dipakai untuk
menggerakan motor yang mempunyai arus kerja cukup tinggi.
Tabel 3.1 mengidenti Tabel 3.1 dapat dilihat bahw
output Arduino terhubung d penyambungan antara kelua
dilihat pada Gambar 3.7. Tabe
Ga ntifikasikan wiring antara port Arduino dan p
ahwa pada intinya koneksi antara pengendali da g dengan kaki-kaki input dari IC L293. Untuk
luaran port Arduino dan L293 serta kaki-kaki m
abel 3.1 Alokasi pin ATmega328 dengan L293
Gambar 3.7 Rangkaian driver motor stepper 31
port IC L293. Pada dan driver yaitu port
uk lebih memperjelas i motor stepper dapat
