4.1.2 Bentuk Hardwar
G Gambar 4.2 menunju
modul, SCARA, komponen
4.1.3 Bentuk Grid Ko
Gambar 4.3 menunju benda kerja. Luas total dar
kecil. Masing-masing kotak terdiri dari garis vertikal da
dengan garis yang lainnya s
Ga
are SCARA
Gambar 4.2 Gambar hardware SCARA njukkan hardware SCARA secara keseluruhan
n pneumatik, dan hardware elektrik.
oordinat Posisi
njukan gambar bentuk grid posisi untuk men ari grid posisi ini 10000 cm² yang terdiri dari
tak kecil mempunyai luasan 25 cm². Di dalam k dan garis horizontal yang mempunyai jarak ant
a sebesar 1 cm.
Gambar 4.3 Gambar grid koordinat posisi
han mulai dari meja
enentukan koordinat ari kotak-kotak lebih
kotak kecil tersebut antara garis yang satu
4.1.4 Assembly Hardw
Gambar 4.4 Menunju lengan pertama 10 cm da
pembuatan lengan dari alu alumunium. Spesifikasi ha
mekanik.
4.2. Hardware Elektrik
Pengamatan dan pem Robot Arm SCARA berba
kerja terdiri dari hardware
4.2.1 Hardware Aktuato
Pengamatan dan pe pembahasan motor stepper d
dware
Gambar 4.4 Hardware mekanik SCARA njukkan gambar assembly hardware mekanik
dan panjang lengan kedua 15cm. Bahan ya lumunium. Aktuator menggerakan lengan me
hardware secara detail dapat dilihat di la
rik
embahasan hardware elektrik Selective Com basis Arduino dan Visual Basic 6.0 untuk pic
re aktuator dan hardware rangkaian elektrik.
ator
pembahasan hardware aktuator meliputi er dan sistem pneumatik.
nik SCARA. panjang yang dipakai dalam
menggunakan as dari lampiran hardware
ompliant Articulated pick and place benda
ti pengamatan dan
4.2.1.1 Pengamatan dan
Gambar 4. Tabel 4.1 Hasi
Gambar 4.5 menun 4.1 menunjukkan hasil pen
Spesifikasi motor stepper halaman lampiran aktuator
yang berbeda dengan teori. antara CommonHitam,Puti
an Pembahasan Motor Stepper
4.5 Gambar motor stepper 1 dan motor stepper asil pengamatan motor stepper 1 dan motor step
unjukkan motor stepper yang dipakai dalam pe engamatan dari motor stepper yang dipakai da
er lebih jelas dapat dilihat di Name Plate M tor. dari hasil pengamatan motor stepper terd
ri. Pada pengukuran hambatan secara teoritis, b utih dengan masing-masing lilitan seharusnya
er 2 tepper 2
peneletian ini. Tabel dalam penelitian ini.
Motor Stepper pada erdapat beberapa hal
s, besarnya hambatan ya ½ hambatan antara
Kategori