Gambar 4.23 Coding Visu
Gambar 4.24 Coding isual Basic 6.0 deklarasi variabel perhitungan ju
posisi satu dan posisi dua
ng perhitungan jumlah pulsa untuk posisi satu d
jumlah pulsa untuk
dan posisi dua
Gambar 4.25 Coding Gambar 4.23 adala
selama proses perhitungan mengkonversi masukan be
koordinat masukan. Gamba dikonversi menjadi gerakan
Gamb ng perhitungan jumlah pulsa untuk posisi satu d
alah coding untuk mendeklarasikan variabel gan di Visual Basic 6.0. Gambar 4.24 ada
berupa koordinat titik pertama menjadi gerak bar 4.25 adalah coding untuk masukan koor
an lengan menuju koordinat masukan yang ked
mbar 4.26. Gambar tampilan hasil kalkulasi
dan posisi dua bel yang dibutuhkan
dalah coding untuk rakan lengan menuju
ordinat kedua untuk edua.
Gambar 4.26 adalah tampilan GUI SCARA setelah dilakukan kalkulasi dan simulasi posisi. Tampilan kalkulasi jumlah pulsa motor stepper satu dan motor stepper dua
yang akan dikirimkan ke Arduino.
4.3.1.3 Program Komunikasi
Gambar 4.27 adalah gambar tampilan GUI SCARA pada saat tidak sedang berkomunikasi dengan Arduino atau pada saat komunikasi diputuskan. Tombol Nesting
dan Send To Arduino akan dimatikan. Hal ini dibuat agar interface antara user dan SCARA lebih aman dan meminimalisir penekanan tombol yang belum diperlukan user friendly.
Gambar 4.27 Gambar tombol GUI SCARA mode tidak sedang komunikasi dengan Arduino
Gambar 4.28 Gambar tombol komunikasi mode komunikasi antar GUI SCARA dengan Arduino
Gambar 4.28 adalah tampilan GUI SCARA pada saat terjadi komunikasi dengan Arduino. Mode komunikasi diaktifkan dengan cara menekan tombol Connect pada GUI
SCARA. Pada saat tombol komunikasi diaktifkan, user tidak memungkinkan lagi merubah masukan, melakukan perhitungan dan melakukan simulasi karena tombol Kalkulasi dan
Simulasi akan dimatikan. Tujuan dari mematikan tombol-tombol tersebut agar pada saat komunikasi, tidak ada data yang dapat diubah. Data terakhir adalah data yang akan
dikirimkan ke Arduino. Gambar 4.29 menampilkan coding Visual Basic 6.0 untuk membuka komunikasi antara Visual Basic 6.0 dan Arduino.
Gambar 4.29 Coding Vi Tombol disconect dig
dan Arduino. Selain digun untuk menghidupkan tombo
coding Visual Basic 6.0 unt
Gambar 4. Tombol nesting digu
potition. Home potition ad dimulai dari titik ini. Gam
Nasting ditekan. Visual B Arduino.
Gambar 4.31 Coding Vis Gambar 4.32 adalah
diterima Arduino adalah selanjutnya. Jika karakter y
data sampai karakter yang d Visual Basic 6.0 untuk membuka komunikasi d
digunakan untuk mematikan komunikasi antar unakan untuk mematikan komunikasi, tombo
bol simulasi dan kalkulasi. Gambar 4.30 adala ntuk tombol disconect.
r 4.30. Coding Visual Basic 6.0 tombol disconec igunakan untuk memerintahkan SCARA berge
adalah referensi posisi awal dari SCARA. P ambar 4.31. adalah coding Visual Basic 6.0
Basic 6.0 akan mengirimkan data MsComm
isual Basic 6.0 untuk memberikan perintah nes ah coding Arduino untuk menerima perintah
h karakter “a”, maka program akan meng r yang diterima selain karakter “a”, maka progr
g diterima sama dengan karakter “a”.
i dengan Arduino tara Visual Basic 6.0
bol ini dipakai juga alah gambar tampilan
nect rgerak menuju home
. Pergerakan SCARA pada saat Tombol
mm1.Output “a” ke
esting ke Arduino h nesting. Jika yang
ngeksekusi program gram akan membaca
Gambar 4.32
Gambar 4.
Gambar 4.34 Cod Tombol SEND TO A
motor stepper dari Visual data dari Visual Basic 6.0
menjalankan coding pad mendeklarasikan variabel u
2 Coding Visual Basic 6.0 untuk perintah nes
r 4.33 Coding deklarasi variabel komunikasi dat
oding komunikasi data dari Visual Basic 6.0 ke ARDUINO digunakan untuk mengirimkan
al Basic 6.0 hasil perhitungan ke Arduino. C 6.0 ke Arduino dapat dilihat pada Gambar
pada Gambar 4.34 diperlukan deklaras l untuk menyimpan sementara nilai data yang
esting
ata
ke Arduino n data jumlah pulsa
Coding pengiriman ar 4.34 Untuk dapat
rasi variabel yang ang dterima. Gambar
