Gambar 4.32
Gambar 4.
Gambar 4.34 Cod Tombol SEND TO A
motor stepper dari Visual data dari Visual Basic 6.0
menjalankan coding pad mendeklarasikan variabel u
2 Coding Visual Basic 6.0 untuk perintah nes
r 4.33 Coding deklarasi variabel komunikasi dat
oding komunikasi data dari Visual Basic 6.0 ke ARDUINO digunakan untuk mengirimkan
al Basic 6.0 hasil perhitungan ke Arduino. C 6.0 ke Arduino dapat dilihat pada Gambar
pada Gambar 4.34 diperlukan deklaras l untuk menyimpan sementara nilai data yang
esting
ata
ke Arduino n data jumlah pulsa
Coding pengiriman ar 4.34 Untuk dapat
rasi variabel yang ang dterima. Gambar
4.33 menampilkan coding komunikasi data.Data juml
satu dan posisi dua dikirim harus diperhatikan dalam p
Visual Basic 6.0 ke Arduin angka 7, maka yang harus d
Untuk membuat aga bilangan, maka di Visual B
stepper satu dan motor step menunjukkan contoh hasil p
Gam
Gambar 4.36 Cod Cara yang digunaka
perhitungan jumlah pulsa y dilihat pada Gambar 4.36.
membuat tampilan pulsa da deklarasi variabel yang diperlukan untuk m
mlah pulsa motor stepper 1 dan motor steppe rimkan secara serial melalui USB Universal
pengiriman data yaitu masing-masing data ya ino harus berupa tiga digit bilangan. Misalnya
s dikirimkan yaitu “007”. gar bilangan yang dikirimkan ke Arduino selal
l Basic 6.0 penulisan hasil perhitungan jumlah tepper dua selalu dibuat dalam tiga buah bilan
il penulisan pulsa.
ambar 4.35 Penulisan pulsa di GUI SCARA
Coding menampilkan pulsa berupa 3 digit angka kan dalam penelitian ini untuk membuat
a yang akan dikirimkan ke Arduino berupa tiga Gambar 4.36 menunjukkan coding Visual B
dalam bilangan yang terdiri dari tiga buah digit
menjalankan coding per dua untuk posisi
al Serial Bus. Yang yang dikirimkan dari
ya yang akan dikirim
lalu berupa tiga digit ah pulsa untuk motor
langan. Gambar 4.35
gka di GUI t semua nilai hasil
iga digit angka dapat Basic 6.0 agar dapat
igit angka.
Gambar 4.37 Cod Gambar 4.37 menunju
SEND TO ARDUINO pada untuk mengetahui urutan d
dengan data yang dimaksu pertama yang terdiri dari ti
tiga digit angka dan seterusn
4.3.2 Program Arduin
Listing program utam dieksekusi pada saat Ardu
karakter “a” dari GUI SC satu berlawanan arah jarum
ketika lengan menyentuh li Arduino. Selanjutnya, pin
berlawanan arah jarum j memberikan logika high.
motor stepper dua. Motor s searah jarum jam. Pergera
sudah tersedia secara open stepper yaitu Accel Library
one revolution[33]. Setelah SCARA pa
menggerakkan motor stepp oding pengiriman data dari Visual Basic 6.0 ke
njukkan coding Arduino untuk membaca data ada GUI SCARA ditekan. Program Arduino me
data serial yang dikirimkan dari GUI SCAR ksudkan untuk diterima Arduino. Variabel “n
i tiga buah digit. Variabel “nilaib” adalah data usnya.
uino Sebagai Kontroler SCARA
ama SCARA dapat dilihat pada lampiran Ardu duino menerima data berupa jumlah pulsa da
SCARA. Pin 2,3,4,5 akan aktif dan menggerak um jamCCW. Pin 2,3,4,5 akan aktif sampai p
limit switch 1. Output sensor A0 memberik in 6,7,8,9 akan aktif dan menggerakkan m
jam CCW sampai output sensor limit . Logika high yang diberikan output senso
r stepper dua akan berhenti selama satu detik rakan motor stepper pada Arduino menggun
en source. Library yang digunakan untuk me ary Stepper[31], Stepper Lab3[32], dan Steppe
pada posisi referensi awal nesting, pro pper satu dan dua sesuai jumlah pulsa yang dik
ke Arduino ata pada saat Tombol
membaca karakter “,” ARA sehingga sesuai
“nilaia” adalah data ata kedua yang berisi
rduino. Program akan dan perintah nesting
rakkan motor stepper ai pada akhirnya mati
erikan logika high ke motor stepper dua
it switch dua akan sor akan mematikan
tik dan bergerak 90° unakan library yang
menggerakkan motor pper Motor Control -
program selanjutnya dikirimkan oleh GUI
SCARA untuk posisi pertama ‘nilaia” dan “nilai b”. Pin 10 Arduino aktif dan menggerakan solenoide silinder ketika perintah pick karakter ‘c” diterima Arduino. Lima
detik kemudian pin 11 Arduino aktif dan menyalakan solenoide sucker untuk mengambil benda kerja. Pin 11 aktif selama 2 detik. Setelah dua detik tersebut, pin 10 akan mati dan
pin 11 tetap menyala untuk membawa benda kerja ke posisi selanjutnya. Program dilanjutkan dengan menggerakkan motor stepper satu dan dua ke posisi referensi awal
kemudian mengeksekusi data pulsa untuk posisi kedua “nilaic” dan “nilaid”. Setelah menuju ke posisi dua, Arduino akan menunggu input dari GUI SCARA untuk
menaruh benda kerja karakter”d”. Pada saat karakter “d” diterima oleh Arduino, pin 10 akan aktif. Silinder akan maju dan menaruh benda kerja di posisi kedua. Selanjutnya pin 11
akan mati, disusul kemudian oleh pin 10 silinder mundur. Program akan menunggu kembali data pulsa dan perintah nesting dari GUI SCARA.
Tabel 4.6 Tabel perbandingan output Arduino
Pin Arduino
Kondisi Program
Hasil Pengukuran Volt
PinA0 PinA0
1 4,81
PinA1 PinA1
1 4,81
PinA2 PinA2
1 4,81
PinA3 PinA3
1 4,81
Pin2 Pin2
1 4,81
Pin3 Pin3
1 4,81
Pin4 Pin4
1 4,81
Pin5 Pin5
1 4,81
Pin6 Pin6
1 4,81
Pin7 Pin7
1 4,81
Pin8 Pin8
1 4,81
Pin9 Pin9
1 4,81
Pin10 Pin10
1 4,81
Pin11 Pin11
1 4,81
