Dengan melihat besarnya penyimpangan yang terhitung kecil maka dapat disimpulkan rangkaian regulator tegangan 12 Volt dan regulator tegangan 5 Volt dapat
bekerja dengan baik.
4.2.3.4 Rangkaian Limit Switch
Rangkaian Limit Switch digunakan untuk memberikan masukan kepada Arduino. Masukan tersebut akan diterima Arduino sebagai masukan yang menandakan batas
maksimal kerja SCARA. Selain itu, limit switch dipakai sebagai referensi awal kerja robot. Referensi diperlukan karena tidak dipakainya sensor pendeteksi posisi yang akan dituju
oleh SCARA. Gambar 4.13 adalah gambar schematik rangkaian limit switch. Terdapat empat buah masukan yang berasal dari empat buah limit switch yang terdapat pada lengan
SCARA. Masing-masing lengan terdapat dua buah limit switch, yaitu untuk membatasi gerakan maksimal putaran searah jarum jamCW dan gerakan berlawanan arah jarum
jamCCW.
Gambar 4.13 Gambar schematik rangkaian limit switch Gambar 4.13 menunjukkan rangkaian ini adalah rangkaian masukan aktif high. Pada
saat limit switch tertekan, maka akan memberikan logika high ke Arduino. Resistor LS1, resistor RLS2, resitor RLS3, dan RLS4 disebut sebagai resistor pulldown karena akan
menarik tegangan positif ke tegangan 0 V pada saat limit switch tertekan. Tabel 4.6 menunjukkan hasil pengujian rangkaian ini.
Tabel 4.5. Tabel Pengujian Limit Switch
Komponen Pengujian
Kondisi Limit Switch Tertekan
Tidak Tertekan
Limit Switch 1 3,6 V
0,5 V Limit Switch 2
3,6 V 0,5 V
Limit Switch 3 3,6 V
0,5 V Limit Switch 4
3,6 V 0,5 V
Gambar Gambar 4.14 adalah g
SCARA. Dari Tabel 4.6 da baik. Saat limit switch terte
membaca level tegangan s Arduino akan membaca log
4.3. Software
Pengamatan dan pe menggunakan Visual Basic
SCARA.
4.3.1 Program User
SCARA
Sub-Bab ini akan digunakan untuk membuat
simulasi, program kalkulas menunjukkan tampilan dar
ketika aplikasi dijalankan. dalam tampilan utama terse
ar 4.14 Gambar rangkaian limit switch SCARA h gambar rangkaian limit switch yang digunak
dapat dilihat unjuk kerja rangkaian sudah dap rtekan, logika high akan menjadi masukan bag
seperti pada Tabel 4.6. Saat limit switch tid ogika low sesuai pada Tabel 4.6.
pembahasan software meliputi program sic 6.0 GUI SCARA dan program Arduino s
Interface Menggunakan Visual B
membicarakan mengenai program Visual uat User Interface. Sub-bab ini membahas m
lasi, dan program komunikasi. Gambar 4.15 dari GUI SCARA. Gambar 4.15 adalah gamb
n. Gambar 4.16 menunjukkan tampilan utama rsebut user dapat berinteraksi dengan SCARA.
A akan di dalam sistem
apat bekerja dengan bagi Arduino dengan
tidak tertekan, maka
ram user interface o sebagai pengendali
Basic 6.0 GUI
al Basic 6.0 yang s mengenai program
5 dan Gambar 4.16 mbar tampilan awal
ma GUI SCARA. Di
