Gambar 2.9 Jendela Visual Basic 6.0 Keterangan :
1. Menu IDE Integrated Development Environment Visual Basic
2. Toolbar
3. Project Window
4. Properties Window
5. Form Designer
6. Code Window
7. Toolbox
2.5 Kinematika dan Dinamika
Kinematika dan Dinamika sebenarnya adalah dua cabang ilmu mekanika yang kaitannya tidak bisa ditinggalkan dalam pembuatan robot. Kinematika diartikan sebagai
cabang ilmu yang membahas gerakan akan tetapi tanpa mempersoalkan gaya penyebab
suatu benda bergerak. Sed mempelajari tentang gaya
menggambarkan gerak suat jika kita ingin menghubung
juga sifat karakteristik permasalahan dinamika[14]
Hubungan yang seri kecepatan serta percepatan.
akan dipergunakan adalah t posisi ke posisi lainnya y
linear dan pergerakan ro menggerakkan lengan robo
lainnya. Pergerakan motor adalah analisa kinematik un
kita mempunyai data koordi
Gambar 2.10 K Gambar 2.10 menjela
gerakan rotasi dari lengan 1 yang terletak pada koordina
edangkan dinamika adalah suatu cabang ilm a yang menyebabkan pergerakan suatu bend
atu benda, maka kita membatasi diri pada kine ungkan gerak suatu benda terhadap gaya-gaya
tik benda yang bergerak tersebut, maka ].
ering dipakai dalam konteks kinematika ad an. Dalam pembuatan lengan robot ini, konse
h tentang perpindahan. Kaitan perpindahan sua yaitu pergerakan. Pergerakan dibagi menjad
rotasi Sebagai contohnya ketika motor obot, akan terjadi perpindahan sudut dari pos
or tersebut termasuk dalam pergerakan rotasi. untuk mendapatkan besar sudut dari masing
rdinat posisi x,y,z[15].
Konfigurasi robot tangan planar 2 sendi 2 DO elaskan mengenai perhitungan kinematika mun
n 1 dan lengan 2. Jika kedudukan lengan suat inat x,y dinyatakan sebagai Px,y[16], maka :
ilmu mekanika yang nda. Jika kita hanya
inematika; sedangkan ya penyebabnya dan
a kita menghadapi
adalah perpindahan, nsep kinematika yang
uatu benda dari suatu jadi dua, pergerakan
r digerakkan untuk posisi satu ke posisi
i. Inverse Kinematic
g – masing joint jika
DOF[16] undur untuk 2 DOF
uatu titik yaitu titik P a :
