Berikut ini adalah pemodelan EOE yang akan digunakan pada Lengan Robot. Dengan ukuran panjang L1 sama dengan L2 maka nilai F yang diberikan oleh setiap bilah
EOE akan dibagi dua dari nilai torsi yang diberikan oleh servo. Berdasarkan persamaan 2.2 saat L1 sejajar dengan L2 maka dapat diperoleh:
, =
B C
3.12
Gambar 3.4 Skema EOE. Apabila panjang L1 dan L2 adalah 8cm, torsi servo yang diberikan sebesar 15kg
f
.cm, maka melihat pada Gambar 3.4, nilai F1 dan F2 adalah sebesar F, yaitu
, = 15
2×8 , = 0.94 GH
f
Servo yang dibutuhkan pada tiap bagian lengan robot dapat dilihat pada Tabel 3.3 berikut ini.
Tabel 3.3 Servo Tiap Sendi dan pada EoE No
Servo Jumlah Servo
Torsi Jenis Servo
1. S1
2 2x15kg
f
.cm Feetech FT5316M
2. S2
1 1x15kg
f
.cm Feetech FT5316M
3. S3
1 1x15kg
f
.cm Feetech FT5316M
4. EOE
1 1x15kg
f
.cm Feetech FT5316M
3.1.2. Desain Prototipe
Gambar 3.5. berikut ini adalah desain prototipe robot penjinak bom yang selanjutnya disebut MotorPi.
Gambar 3.5 Desain MotorPi Tampak Samping Kanan. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 3.6 Desain MotorPi Tampak Samping Kiri.
Gambar 3.7 Desain MotorPi Tampak Depan.
Gambar 3.8 Desain MotorPi Tampak Atas. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
MotorPi memiliki spesifikasi seperti pada Tabel 3.4. Tabel 3.4 Spesifikasi MotorPi.
Spesifikasi Satuan
PxLxT 533x225x161 mm
Berat 1.5 kg
Daya Angkut Maksimum 1.8 kg
Daya Angkat Maksimum 0.7 kg
Sistem Penggerak 4 – roda 2-track FIX
Ketinggian Maksimum Manipulator 496 mm
Manipulator 3 DOF
End Effector Gripper, Wire Cutter
Kecepatan Maksimum 1 kmh
3.1.3. Skematik Hardware
Penggerak roda pada MotorPi menggunakan motor DC yang terhubung dengan driver VNH2SP30, namun supaya motor DC dapat dikendalikan dengan efektif maka perlu
menggunakan logic level converter yang menghubungkan driver dengan Raspberry Pi. Skema pemasangan kabel motor DC dapat dilihat pada Tabel 3.5.
Tabel 3.5 Pemasangan Kabel Motor DC. No Raspberry PiBoard LLCx
VNH2SP30 Keterangan
1 GPIO3 LV2-HV21 2
EnA Kiri 2 GPIO10
LV3-HV31 3 EnB Kiri
3 GPIO12 LV2-HV22 8
PWM Kiri 4 GPIO5
LV1-HV11 4 EnA Kanan
5 GPIO8 LV4-HV41 5
EnB Kanan 6 GPIO16
LV3-HV32 9 PWM Kanan
Huruf x pada bagian LLCx menandakan nomor LLC yang digunakan, yaitu untuk menggerakkan dua motor DC diperlukan dua modul LLC. LV yaitu singkatan dari low
voltage atau tegangan yang lebih kecil 3.3v pada GPIO Raspberry Pi, sedangkan HV yaitu singkatan dari high voltage yaitu tegangan yang lebih tinggi 5v pada modul driver
motor. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
