Pengujian Pemotongan Kabel dan Pengangkatan Model Bom Gabus

Data yang dipisah akan merepresentasikan data-data a, b, c, d, e, f, g yang dikirim oleh heyGar, sehingga data dapat digunakan untuk mengatur sudut servo, kecepatan motor, serta mengganti mode. Gambar 4.28. Pemisahan data yang diterima MotorPi Untuk mengatur kecepatan motor DC maka dapat menggunakan fungsi pembangkitan PWM seperti pada Gambar 4.29. Fungsi pada Gambar 4.29 digunakan untuk mengatur kecepatan motor DC bagian kanan, yaitu untuk maju RF: dan untuk mundur RB:. Gambar 4.29. Fungsi pembangkitan PWM untuk mengatur motor DC Nilai string untuk motor kiri dan motor kanan harus dilakukan penghitungan supaya MotorPi dapat mengatur PWM tiap motor dengan benar yaitu mengubah nilai 1 hingga 21 menjadi 100 hingga 0 PWM maju dan 0 hingga 100 PWM mundur. Slider pada heyGar saat mode bergerak memiliki range nilai yang dikirim dari 1 hingga 21. Sehingga, nilai 1 hingga 11 adalah perintah PWM maju dan 12 hingga 21 adalah perintah PWM mundur. Untuk mengubah nilai 1 hingga11 menjadi 100 hingga 0 PWM dapat dilakukan dengan perhitungan sebagai berikut: -data+1110. Sedangkan untuk mengubah 12 hingga 21 menjadi 0 hingga 100 PWM dapat dilakukan dengan perhitungan sebagai berikut: data-1110. Gambar 4.30. Fungsi pembangkitan PWM untuk mengatur sudut servo S1 PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Servo FT5316M dapat diatur dengan PWM, namun duty cycle yang dikirimkan ke servo berbeda dengan motor DC, yaitu servo mengenali duty cycle dengan rentang 2.5 hingga 12.5, maka dari itu diperlukan perhitungan yang mengubah nilai sudut menjadi nilai duty cycle. Seperti pada Gambar 4.30 dengan periode sinyal 20ms maka untuk mengatur duty cycle supaya bernilai 2.5 hingga 2.5 adalah dengan mengatur duty cycle menjadi 2.5 hingga 0.5 sebagai berikut: -data-180.090.0+1.00210050. Angka 50 merupakan cycles 50Hz atau 20ms. Untuk servo S1 yang berada disebelah kiri, karena menghadap ke arah yang berbeda maka perhitungan duty cycle-nya adalah sebagai berikut: 180-data- 1.0029090+1.00210050. Saat MotorPi mendapat perintah pemotongan kabel, maka servo EoE akan mengatur sudut ke 120°. Kemudian sudut EoE akan berkurang sampao mencapai sudut 20° sehingga kabel dapat terpotong.

4.4.6. Penggunaan Motion pada Raspberry Pi

Motion pada Raspberry Pi harus diatur terlebih dahulu agar dapat digunakan untuk streaming video. Pengaturan Motion dapat dilakukan melalui Terminal, yaitu dengan perintah “nano etcmotionmotion.conf” sehingga akan muncul tampilan konfigurasi Motion. Selanjutnya, atur parameter pada pengaturan Motion seperti pada Tabel 4.10. berikut. Tabel 4.10. Konfigurasi Motion pada Raspberry Pi Parameter Kondisi daemon on videodevice devvideo0 v4l2_pallette 8 width 320 height 240 minimum_frame_time auto_brightness off minimum_motion_frames 999 gap webcam_port 2570 webcam_quality 75 webcam_motion off webcam_maxrate 15 Saat Motion diaktifkan, maka akan dihasilkan suatu web server mini yang menampilkan tampilan webcam pada port 2570 seperti yang telah diatur. Web server pada Motion menggunakan http yaitu berdasarkan pada protokol TCP. Dengan kondisi pengaturan seperti pada Tabel 4.8. maka kecepatan upload data minimal seperti pada