Gambar 3.9. berikut ini adalah skematik pemasangan kabel motor DC. Skema terdiri dari Raspberry Pi, dua modul LLC, serta driver VNH2SP30 dan dua motor DC.
Gambar 3.9 Skematik Pemasangan Kabel Motor DC. Kabel berwarna kuning berfungsi untuk mengatur motor kanan, sedangkan kabel
berwarna biru berfungsi untuk mengatur motor kiri. LLC juga harus terhubung dengan sumber tegangan kecil 3.3v untuk mengaktifkan pin LV serta sumber tegangan lebih
besar 5v untuk mengkatifkan pin HV. Pemasangan servo pada Raspberry Pi juga membutuhkan LLC agar PWM yang
dihasilkan Raspberry Pi dapat diterima dengan efektif oleh tiap servo. Skema pemasangan kabel servo dapat dilihat pada Tabel 3.6.
Tabel 3.6 Pemasangan Kabel Servo. No Raspberry PiBoard LLCx
Servox Keterangan 1 GPIO37
LV1-HV11 1 Servo Sendi 1
2 GPIO35 LV2-HV21 2
Servo Sendi 1 3 GPIO36
LV3-HV31 3 Servo Sendi 2
4 GPIO38 LV4-HV41 4
Servo Sendi 3 5 GPIO40
LV1-HV12 5 Servo EoE
Gambar 3.10. berikut ini adalah skematik pemasangan kabel servo lengan robot. Skema terdiri dari Raspberry Pi, dua modul LLC, serta lima buah servo.
Gambar 3.10 Skematik Pemasangan Kabel Servo. Servo akan terhubung dengan LLC, namun juga harus terhubung dengan sumber
tegangan 6v supaya servo dapat beroperasi.
3.2. Perancangan Software
Program yang digunakan pada MotorPi, akan menjalankan bahasa pemrograman Python. Fitur-fitur yang akan dipakai yaitu factory, reactor, RPi.GPIO, dan os. Selanjutnya
MotorPi akan melakukan binding port ke port 2695 yaitu port bebas atau tidak digunakan oleh Raspberry Pi untuk jaringan.
Program pada MotorPi akan terhubung dengan program remote yang selanjutnya disebut heyGar.Aplikasi heyGar menjadi pusat pengendalian robot. Setelah robot terhubung
dengan heyGar maka MotorPi dapat berjalan maju, mundur, belok kiri, belok kanan, menggerakkan lengan naik dan turun, serta mengatur sudut grip yang dapat digunakan untuk
mencengkeram model bom serta memotong kabel. MotorPi hanya dapat dikendalikan secara manual, yaitu dengan menggerakkan tiap
slider pada aplikasi heyGar. Slider akan mengatur kecepatan roda kiri dan kecepatan roda kanan prototipe, sehingga MotorPi dapat memiliki kecepatan gerak sesuai dengan perintah.
Apabila kecepatan roda kanan lebih besar dari kecepatan roda kiri, maka MotorPi akan berbelok ke kiri, sedangkan apabila kecepatan roda kiri lebih besar dari kecepatan roda
kanan, maka MotorPi akan berbelok ke kanan. Selain adanya slider, pada aplikasi heyGar juga memiliki button yang fungsinya untuk pengereman serta penggantian mode MotorPi.
Secara umum program MotorPi akan terhubung dengan program heyGar seperti pada diagram alir berikut ini.
mmmmmmmmmmmmmmmmmm
Gambar 3.11 Diagram Alir Program secara Umum. Dari Gambar 3.11 terdapat garis putus-putus yang menjelaskan bagaimana suatu data
dikirim serta diterima melalui jaringan internet antara program MotorPi dengan heyGar.
3.2.1. Program MotorPi
Raspberry Pi akan melakukan inisialisasi perangkat yang tersambung pada port USB, sehingga modem 4G ZTE MF90 akan terdeteksi dan memberikan koneksi internet bagi
Raspberry Pi. Adanya koneksi internet akan membuat MotorPi dapat diakses dari mana saja, menggunakan port 2695. Selanjutnya, port akan masuk dalam kondisi listening, yaitu
menunggu komunikasi atau perintah. Gambar 3.12. berikut merupakan diagram alir MotorPi saat menunggu perintah pengendalian.
