Hasil Perancangan Hardware HASIL DAN PEMBAHASAN

Berdasarkan Gambar 4.10. sebelum dapat melakukan pengendalian terhadap MotorPi, maka pengguna aplikasi heyGar harus menyentuh tombol pengaturan, yaitu tombol dengan logo Raspberry Pi a sehingga akan muncul tampilan seperti pada Gambar 4.11. untuk mengatur alamat IP dan juga port sesuai dengan MotorPi, namun bila langkah ini sudah pernah dilakukan maka pengaturan tidak diperlukan. Supaya heyGar dapat menampilkan tampilan video dari MotorPi, maka pengguna aplikasi harus menyentuh tombol heyGar b sehingga UIWebView e akan menampilkan tampilan video. Pada Gambar 4.10. terdapat dua buah slider d yang berguna untuk mengatur kecepatan putar roda pada MotorPi. Slider Left berguna untuk mengatur kecepatan dan arah putar roda kiri, sedangkan slider Right berguna untuk mengatur kecepatan dan arah putar roda kanan. Indeks atau angka yang berada disebelah slider menandakan intensitas kecepatan putaran roda MotorPi, sehingga, apabila slider Left digeser pada angka 80 atas dan slider Right digeser pada angka kurang dari 80 misal 10 atas maka kecepatan roda kiri akan lebih cepat kedepan dibanding kecepatan roda kanan, sehingga MotorPi akan berjalan maju ke kanan. Bila nilai slider Right digeser ke nilai atas yang lebih besar dari slider Left maka MotorPi akan berjalan maju ke kiri. Pengaturan kecepatan juga berlaku untuk menjalankan MotorPi mundur. Perbedaan pengauturan slider akan mengakibatkan MotorPi berbelok. Bila slider Left dan slider Right digeser ke atas dengan nilai angka yang sama maka MotorPi akan maju sedangkan bila slider Left dan slider Right digeser ke bawah dengan nilai angka yang sama maka MotorPi akan mundur. Untuk dapat menghentikan putaran roda MotorPi secara tiba-tiba dapat dilakukan dengan menyentuh tombol BRAKE c dan untuk menjalankan roda MotorPi kembali dapat menyentuh tombol RELEASE. Gambar 4.11. Tampilan Setting heyGar PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Apabila pengguna aplikasi heyGar belum pernah melakukan setting alamat IP maka pengguna dapat mengatur nilai IP serta port pada Tampilan Setting. Alamat IP dapat diisi pada kolom Alamat IP, port penggerak dapat diisi pada kolom Port Penggerak dan port video dapat diisi pada kolom Port Video seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.11. Setelah alamat IP dan port diisi maka pengguna harus menyentuh tombol Save dan dapat menekan tombol Back untuk kembali ke Tampilan Antarmuka Gambar 4.10. Pada tampilan Setting pengguna juga dapat mematikan serta me-restart RaspberryPi. Untuk mengatur sudut lengan dan end of effector maka pengguna aplikasi harus menyentuh tombol V1.0 f pada tampilan Antarmuka sehingga akan muncul tampilan pengaturan lengan MotorPi seperti pada Gambar 4.12. berikut ini. Gambar 4.12. Tampilan Mode Lengan Pada tampilan Mode Lengan terdapat slider pengatur sudut lengan MotorPi a dan juga slider penggerak roda MotorPic. Slider S1 berguna untuk mengatur sudut servo 1 MotorPi, slider S2 berguna untuk mengatur sudut servo 2 MotorPi, slider S3 berguna untuk mengatur sudut servo 3 sedangkan slider EoE berguna untuk mengatur intensitas terbukanya eoe pada lengan MotorPi. Apabila slider telah diatur ke sudut tertentu dan pengguna aplikasi hendak kembali ke tampilan Antarmuka atau mode bergerak maka supaya sudut servo bertahan dan tidak berubah maka pengguna harus menyentuh tombol disket b terlebih dahulu. Apabila pada saat mengatur sudut lengan, namun pengguna aplikasi juga ingin menggeser lengan ke kiri maupun ke kanan, maka pengguna aplikasi dapat menggeser slider penggerak roda c. Terdapat dua slider penggerak roda, namun memiliki fungsi yang sama, adanya dua slider ini memudahkan pengguna aplikasi bila sedang menggunakan jari kiri untuk menggerakkan servo S1 ataupun servo S3 maka PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI pengguna dapat menggeser lengan MotorPi ke kiri atau ke kanan menggunakan slider penggerak dibagian kanan, begitu pula jika pengguna aplikasi sedang menggunakan jari kanan untuk menggerakkan servo S2 ataupun EoE maka pengguna dapat menggeser lengan MotorPi ke kiri ataupun ke kanan menggunakan slider penggerak dibagian kiri. Untuk memotong kabel, pengguna dapat menggerakkan slider EoE dengan cepat dari nilai 100 ke 0, atau dapat pula dengan menekan tombol EoE yang terdapat pada bagian atas slider. Baik pada saat berada pada tampilan mode bergerak ataupun tampilan mode lengan, pengguna aplikasi dapat dengan mudah melipat lengan MotorPi agar menjadi lebih ringkas yaitu dengan mengetuk sebanyak 3 kali pada tampilan video. Jika lengan MotorPi telah terlipat menjadi ringkas, maka bila pengguna aplikasi kembali ke mode bergerak atau kembali ke mode lengan maka posisi sudut servo tidak berubah, karena dengan mengetuk 3 kali pada tampila video akan dilakukan penyimpanan sudut lengan MotorPi pula. Untuk dapat mengangkat dan memotong kabel model bom maka pengguna harus mengatur slider guna mendekatkan MotorPi ke model bom. Setelah berada pada jarak yang tepat dengan model bom, maka lengan MotorPi harus menempel pada kabel model bom agar kabel dapat terpotong. Kabel harus menempel pada bagian tengan EoE pada saat EoE berada pada kondisi terbuka, selanjutnya pengguna dapat menyentuh tombol EoE.

4.4.2. Pengujian Motor DC

Gambar 4.13. Sinyal PWM Pengoperasian Motor DC Dari Gambar 4.13. terdapat dua sinyal yang merupakan sinyal PWM motor kiri sinyal nomor 1 dan PWM motor kanan sinyal nomor 2 pada duty cycle masing-masing 79.19 dan 79.99. Sinyal PWM yang diberikan kepada motor DC menggunakan frekuensi 50Hz dan mampu memutar motor DC pada MotorPi. Walaupun pada program python MotorPi diatur frekuensi 50Hz namun frekuensi yang dihasilkan tidak tetap di 50Hz saja. Terlihat pada Gambar 4.13. frekuensi sinyal 1 adalah 49.52Hz dan frekuensi sinyal 2 adalah 50.01Hz. Apabila PWM diatur pada duty cycle 100 maka motor DC akan berputar dengan maksimal. Putaran maksimal pada motor DC akan menggerakkan MotorPi dengan kecepatan maksimal. Kecepatan maksimal MotorPi dapat dilihat pada Tabel 4.6. berikut ini. Tabel 4.6. Pengujian kecepatan maksimal MotorPi Pengujian Kecepatankmh 1 1,20 2 1,21 3 1,21 4 1,21 5 1,20 6 1,19 Rata-rata 1,20 Pengujian kecepatan diukur menggunakan LDR dan laser yang menjadi sensor kecepatan Arduino Uno. Terdapat dua pasang sensor yang terpasang sejajar dengan jarak 35,4 cm. Kecepatan MotorPi dapat diukur yaitu dengan mengetahui waktu yang diperlukan oleh MotorPi untuk bergerak memotong sinar laser sensor 1 ke sinar laser sensor 2, sehingga dapat diperoleh kecepatan yaitu 3,60,354waktu bergerak. Perhitungan 3,6 adalah untuk merubah data dari satuan ms menjadi kmh, sedangkan 0,354 adalah jarak sensor dalam satuan meter m.

4.4.3. Pengujian Servo

Gambar 4.14. Sinyal PWM Pengoperasian servo S1 pada Sudut Sekitar 135° Dari Gambar 4.14. terlihat adanya dua sinyal PWM dengan nilai yang berlawanan 180° karena kedua posisi servo S1 adalah berhadapan. Sudut 0° pada servo S1 kiri akan PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI