2.6.1. Modul Driver Motor Monster Moto Shield VNH2SP30
Gambar 2.8 Modul Driver Motor Monster Moto Shield VNH2SP30. Modul Driver Monster Moto Shield VNH2SP30 Gambar 2.8 mampu
mengendalikan motor DC dengan total arus maksimum hingga 30A. Modul Driver Monster Moto Shield VNH2SP30 dapat digunakan untuk mengendalikan 2 motor DC sekaligus.
Modul menggunakan IC VNH2SP30 yang merupakan driver motor full-bridge. Modul Driver Monster Moto Shield VNH2SP30 mampu menangani tegangan DC hingga 16 volt
[22].
2.7. Servo
Servo merupakan motor DC yang mampu mengetahui posisi rotor saat sedang beroperasi, hal ini dapat terjadi karena adanya potensiometer yang menjadi sensor umpan
balik dari servo. Servo memiliki rangkaian elektronik yang dapat bekerja mengatur sudut rotor berdasarkan sinyal PWM yang diberikan.
Keunggulan servo adalah: 1. Tidak bergetar dan tidak berresonansi saat beroperasi.
2. Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor. 3. Penggunaan arus listrik sebanding dengan beban yang diberikan.
Supaya dapat beroperasi, servo membutuhkan sumber tegangan dan PWM. Sumber tegangan yang dibutuhkan servo bergantung pada spesifikasi servo, sedangkan untuk
mengatur sudut rotor dibutuhkan PWM dengan frekuensi 50 Hz atau periode 20ms dan dengan duty cycle yang bervariasi.
Gambar 2.9 Variasi Lebar Pulsa PWM PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Untuk lebih jelasnya dalam mengatur sudut rotor servo dapat diberikan PWM seperti pada Gambar 2.9 Agar rotor berputar 90° diperlukan lebar pulsa dengan ton duty cycle
1.5ms, agar rotor berputar 180° diperlukan lebar pulsa dengan t
on
duty cycle 2ms, sedangkan untuk sudut putar 0° diperlukan lebar pulsa dengan t
on
duty cycle 1ms [23 ]
.
Gambar 2.10 Servo Feetech FT5316M Salah satu contoh servo adalah Servo Feetech FT5316M Gambar 2.10. Servo yang
digunakan harus sesuai dengan torsi yang dibutuhkan. Torsi yang dihasilkan suatu servo akan bermacam-macam sesuai dengan tipe servo. Servo Feetech FT5316M memiliki
spesifikasi seperti pada Tabel 2.3. Tabel 2.3. Spesifikasi Servo Feetech FT5316M [24].
Dimensi PxLxT 40.5x20.2x38 mm
Bobot 56 gram
Kecepatan rotasi 0.16 detik60 derajat
Torsi 15.5 kg
f
.cm Tegangan kerja
4.8-6 volt Sudut kerja
180° Periode PWM
500-2500 µs
2.7.1. Torsi
Motor servo memiliki batasan torsi yang dapat ditangani. Torsi atau momen gaya merupakan besaran vektor yang merupakan hasil perkalian antara gaya F dengan panjang
lengan r. Untuk menghitung torsi dapat dengan cara berikut: = +. ,
2.2 Apabila terbentuk suatu sudut antara r dan F maka perhitungan torsi adalah:
= +. ,. sin 2 2.3
Dari persamaan 2.3, apabila gaya yang diberikan membentuk sudut 2 = 90°, maka
torsi yang diberikan akan maksimal [25]. Semakin pendek lengan maka semakin besar torsi yang diberikan, hal ini akibat
Kategori