Tabel 4.13. Pengiriman Data dengan Interval 30 Detik lanjutan Data Terkirim
Waktu Kirim Data Diterima
Waktu Terima 0s0s90s0s6s6s0
20:52:52 0s0s90s0s6s6s0
20:52:52 0s0s90s0s7s6s0
20:52:52 0s0s90s0s7s6s0
20:52:52 0s0s90s0s8s6s0
20:52:53 0s0s90s0s8s6s0
20:52:53 0s0s90s0s8s7s0
20:52:53 0s0s90s0s8s7s0
20:52:53 0s0s90s0s8s8s0
20:52:53 0s0s90s0s8s8s0
20:52:53 0s0s90s0s9s8s0
20:52:53 0s0s90s0s9s8s0
20:52:53 0s0s90s0s9s9s0
20:52:53 0s0s90s0s9s9s0
20:52:53 0s0s90s0s9s10s0
20:52:53 0s0s90s0s9s10s0
20:52:53 0s0s90s0s10s10s0
20:52:53 0s0s90s0s10s10s0
20:52:53 s0s90s0s10s11s0
20:52:54 0s0s90s0s10s11s0
20:52:54 0s0s90s0s10s12s0
20:52:54 0s0s90s0s10s12s0
20:52:54 0s0s90s0s11s12s0
20:52:54 0s0s90s0s11s12s0
20:52:54 0s0s90s0s11s13s0
20:52:54 0s0s90s0s11s13s0
20:52:54 0s0s90s0s12s13s0
20:52:55 0s0s90s0s12s13s0
20:52:55 0s0s90s0s12s12s0
20:52:55 0s0s90s0s12s12s0
20:52:55 0s0s90s0s12s11s0
20:52:55 0s0s90s0s12s11s0
20:52:55 0s0s90s0s12s10s0
20:52:56 0s0s90s0s12s10s0
20:52:56 0s0s90s0s12s9s0
20:52:56 0s0s90s0s12s9s0
20:52:56 0s0s90s0s13s9s0
20:52:56 0s0s90s0s13s9s0
20:52:56 0s0s90s0s13s8s0
20:52:56 0s0s90s0s13s8s0
20:52:56 0s0s90s0s13s7s0
20:52:56 0s0s90s0s13s7s0
20:52:56 0s0s90s0s13s6s0
20:52:56 0s0s90s0s13s6s0
20:52:56 0s0s90s0s13s5s0
20:52:56 0s0s90s0s13s5s0
20:52:56 0s0s90s0s13s4s0
20:52:56 0s0s90s0s13s4s0
20:52:56 0s0s90s0s13s3s0
20:52:57 0s0s90s0s13s3s0
20:52:57 Pengiriman data dilakukan dengan kondisi internet MotorPi dan heyGar berada pada
jaringan dengan kualitas 4G yang baik yaitu sinyal lebih dari 4 bar atau penuh. Data yang dikirim oleh heyGar akan tercatat di kolom Log dengan format waktu+data, sedangkan data
yang diterima oleh MotorPi akan tercatat di terminal Raspberry Pi dengan format data+waktu.
Penghitungan persentase keberhasilan data yang diterima dengan benar dapat dilakukan dengan perhitungan sebagai berikut:
keberhasilan data = total jumlah data diterima dengan benar
total jumlah data dikirim ×100
Dari Tabel 4.11. diperoleh keberhasilan data diterima yaitu: PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
keberhasilan data = 11
11 ×100
= 100
Pada interval pengiriman data yang dilakukan selama 5 detik, data terkirim dengan utuh, yaitu keberhasilan data pada interval pengiriman data 5 detik adalah 100. Selain itu,
tidak terdapat delay antara waktu pengiriman dan waktu penerimaan data. Dari Tabel 4.12. diperoleh keberhasilan data diterima yaitu:
keberhasilan data = 63
63 ×100
= 100
Pada interval pengiriman data yang dilakukan selama 10 detik, data terkirim dengan utuh, yaitu keberhasilan data pada interval pengiriman data 10 detik adalah 100. Terdapat
delay dari waktu pengiriman data dengan waktu penerimaan data. Data yang mengalami delay dapat dilihat pada Tabel 4.12 dengan cetak tebal. Delay yang terjadi sangat singkat
yaitu kurang dari 1 detik, sehingga tidak mengganggu proses pengendalian MotorPi. Dari Tabel 4.13. diperoleh keberhasilan data diterima yaitu:
keberhasilan data = 130
130 ×100
= 100
Pada interval pengiriman data yang dilakukan selama 30 detik, data terkirim dengan utuh, yaitu keberhasilan data pada interval pengiriman data 30 detik adalah 100. Terdapat
delay dari waktu pengiriman data dengan waktu penerimaan data. Data yang mengalami delay dapat dilihat pada Tabel 4.13. dengan cetak tebal. Delay yang terjadi sangat singkat
yaitu kurang 1 detik, sehingga tidak mengganggu proses pengendalian MotorPi. Zona waktu yang digunakan pada Raspberry Pi dan iOS menggunakan pewaktuan yang sama yaitu WIB
GMT+7 . Adanya delay, yaitu kurang dari 1 detik karena perubahan detik yang tidak dapat dilihat nilainya, karena waktu yang dimiliki oleh Raspberry Pi tidak mencantumkan nilai
dibelakang koma.
4.4.9. Pembatalan Penggunaan Logic Level Converter LLC
Pada implementasi pembuatan MotorPi, penulis tidak menggunakan LLC untuk mengatur driver motor DC dan servo, karena GPIO Raspberry Pi sudah mampu digunakan
untuk mengatur sudut servo. Sejumlah 40 pin GPIO dari Raspberry Pi mampu mengatur suatu perangkat elektronis hingga arus 16mA, sedangkan arus yang diperlukan untuk me-
ngatur driver motor DC pada kondisi high adalah 3µA, dan pada saat pemberian sinyal pulsa, arus yang dikeluarkan sangat kecil, sehingga amperemeter yang digunakan tidak
dapat mengukur arus, yaitu arus terdeteksi 0µA. Kondisi high yang dibutuhkan pada perangkat dengan catuan daya 5v TTL seperti
driver motor DC dan servo adalah lebih dari 2v sedangkan kondisi low adalah kurang dari 0.8v, sehingga dengan GPIO yang memiliki kondisi high 3.3v sudah dapat mengatur driver
motor DC serta servo. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
62
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Berdasarkan hasil percobaan dapat diambil kesimpulan sebagai berikut: 1. Prototipe robot penjinak bom MotorPi dapat dikendalikan dengan
menggunakan aplikasi iOS heyGar melalui jaringan internet 4G dan memiliki kemampuan maju, mundur, belok kiri, belok kanan, memindahkan model bom,
memotong kabel jumper kabel pelangi dengan diameter 1mm, dan menampilan tampilan video di aplikasi iOS.
2. Delay yang terjadi saat proses pengiriman data oleh heyGar tidak mengganggu proses pengendalian MotorPi karena kurang dari 1 detik, yaitu saat koneksi
internet pada jaringan 4G yang baik. 3. VPN-PPTP mampu digunakan sebagai alternatif koneksi apabila port yang
digunakan diblokir oleh operator seluler yaitu dengan otomatis melakukan koneksi ke server VPN-PPTP dan memeriksa alamat IP Publik secara berkala.
4. Penggunaan tali pada lengan MotorPi dapat membantu menggerakkan lengan dengan bebas dan mampu menggeser beban lengan ke pusat gerak lengan namun
tali dapat meregang sehingga terjadi selisih derajat sudut lengan dengan pengaturan.
5. Pembatalan penggunaan LLC dilakukan karena GPIO dari Raspberry Pi sudah dapat digunakan untuk mengendalikan driver motor DC serta servo.
6. Adanya jitter pada servo saat sedang digunakan merupakan kelemahan dari penggunaan Raspberry Pi yaitu berpengaruh pada perubahan nilai dutycycle
untuk mengatur servo.
5.2. Saran
Untuk mendapatkan hasil yang lebih baik, maka penulis memiliki saran sebagai berikut:
1. Penggunaan tali dapat menggerakkan lengan MotorPi dengan bebas, namun tali dapat meregang sehingga perlu untuk diatur agar derajat gerak lengan dapat
sesuai. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
2. Aktuator servo dapat digunakan untuk menggerakkan lengan robot, namun untuk daya angkat yang maksimal diperlukan aktuator lain dengan kekuatan yang lebih
besar. 3. Perlu adanya pengembangan untuk keamanan pengiriman dan penerimaan data
sehingga proses pengendalian MotorPi dapat terhindar dari gangguan keamanan. 4. Perlu adanya penyempurnaan EoE sehingga dapat digunakan untuk memotong
kabel dengan diameter yang lebih besar. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
64
DAFTAR PUSTAKA
[1] Waluyo, A., 2015, Ledakan Bom di Mal Alam Sutera Tangerang, 1 Cedera,
http:www.voaindonesia.comaledakan-bom-di-mal-alam-sutera-tangerang-1- cedera3026090.html, diakses pada 8 September 2016
[2] Cahya, K.D., 2015, 5 Fakta tentang Teroris Pengebom Mall Alam Sutera,
http:megapolitan.kompas.comread20151030093952015.Fakta.tentang.Teroris .Pengebom.Mall.Alam.Sutera?page=all, diakses pada 8 September 2016
[3] Indonesia Mandiri, 2015,“Kita Pasukan Pamungkas Polri…Benteng Terakhir”,
http:www.indonesiamandiri.idindex.phpberita-utama169-kita-pasukan- pamungkas-polri-benteng-terakhir.html, diakses pada 8 September 2016
[4] Danuri, Bambang H., 2010, Peraturan Kepala Kepolisian Negara Republik
Indonesia Nomor 11 Tahun 2010 Tentang Penanganan Penjinakan Bom [5]
Saputra, H.M., Rahmayanti, R., Utomo S,. 2015, Alih Teknologi Dunia Pada Sistem Robotika Bidang Pertahanan Keamanan Nasional Di Puslit Telimek Lipi, hal 6
[6] Robotik Smada, _______, Robot, ekstrarobotik.tripod.comid3.html, diakses pada 1
Desember 2016 [7]
Pratama, Aditya H., 2016, 17 Robot yang Punya Bentuk dan Kemampuan Menyerupai Manusia, https:id.techinasia.comkumpulan-robot-berbentuk-manusia
diakses pada 17 Januari 2017 [8]
Bates, Claire, 2010, The REAL Hurt Locker: Bomb disposal robot that you can carry in
a rucksack.
Difoto oleh
Roland Hoskins,
http:i.dailymail.co.ukipix20100317article-1258628-08C10BF4000005DC- 654_634x393.jpg, diakses pada 8 September 2016
[9] Pchan, 2015, Raspberry Pi 2 Model B 1GB Technical Specifications,
https:www.element14.comcommunitydocsDOC-73827lraspberry-pi-2-model- b-1gb-technical-specifications, diakses pada 8 September 2016
[10] Sianipar, R.H., Wadi, H., 2015, Pemrograman Python Teori dan Implementasi, Informatika, Bandung
[11] Raja, D.,
2015, Raspberry
Pi PWM
Tutorial,http:circuitdigest.commicrocontroller-projectsraspberry-pi-pwm- tutorial, diakses pada 1 Desember 2016
[12] Fvh, dkk., 2016, Motion, https:sourceforge.netprojectsmotion, diakses pada 8 PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Desember 2016 [13] Sharpened Productions, 2011, iOS, http:techterms.comdefinitionios, diakses pada
8 September 2016 [14] Chan,
S., 2015,
Best 5
New Features
of iOS
9, https:superphen.files.wordpress.com201509maxresdefault.jpg, diakses pada 6
Desember 2016 [15] Apple
Inc., 2014,
Programming with
Objective-C, https:developer.apple.comlibrarycontentdocumentationCocoaConceptualProg
rammingWithObjectiveCIntroductionIntroduction.html, diakses pada 9 September 2016
[16] Dwiyankuntoko, A., 2013, Membandingkan Protokol UDP dan TCP, http:ilmukomputer.orgwp-contentuploads201306UDP-TCP-uplod-
ilmukompiter.pdf, diakses pada 9 September 2016 [17] Bauer,
J., _______,
How to
Port Forward
a Router,
https:portforward.comhelpportforwarding.htm, diakses pada 9 September 2016 [18] Zona Elektro, 2013, Motor DC, http:zonaelektro.netmotor-dc, diakses pada 9
September 2016 [19] RobotShop
Inc., 2016,
Brushed DC
Motor 2
RM2, http:www.robotshop.commediacatalogproductcache1thumbnail9df78eab335
25d08d6e5fb8d27136e95sosolarbotics-regular-motor-2.jpg, diakses pada 9 September 2016
[20] electrical4u, 2016, Working or Operating Principle of DC Motor, http:www.electrical4u.comworking-or-operating-principle-of-dc-motor, diakses
pada 9 September 2016 [21] Teco
Electric Co.,
Ltd., 2006,
Motor Specification,
http:cdn.sparkfun.comdatasheetsRoboticsRP620motor20TFK280SC- 21138-45.pdf, diakses pada 10 September 2016
[22] STMicroelectronics, 2013, Automotive fully integrated H-bridge motor driver, http:www.st.comcontentcccresourcetechnicaldocumentdatasheetgroup266b
8f52c9a6641c7CD00043711filesCD00043711.pdfjcr:contenttranslationsen .CD00043711.pdf, diakses pada 17 Januari 2017
[23] Zona Elektro, 2013, Motor Servo, http:zonaelektro.netmotor-servo, diakses pada 10 September 2016
