Modem 4G ZTE MF90
:??, 23 = :??×2 + 3
3.7 Menggunakan persamaan 3.6 dan 3.7 maka
2 dapat dihitung dengan:
2 = 23 + :??, 23
3.8 Selanjutnya servo 3 S3 membutuhkan torsi minimal:
3 = :3×3
3.9
:??, 3 = :??×3
3.10 Menggunakan persamaan 3.9 dan 3.10 maka
3 dapat dihitung dengan:
3 = 3 + :??, 3
3.11 Tabel 3.1 merupakan hasil rancangan perhitungan torsi minimum yang diperlukan oleh
tiap-tiap servo pada lengan robot Prototipe Robot Penjinak Bom. Tabel 3.1 Rancangan Perhitungan Torsi Minimum.
Satuan kg
cm kg.cm
x Servo
mL1 mL2
mL3 mS2
mS3 mEOE
L1 L2
L3 l1
L mS2
mS3 mEOE,Lx
x 1
S1 0.02
0.01 0.015
0.056 0.056
0.121 12.7
6 10.8
3.9 1.3
0.2 0.7
3.6 5.8
2 S2
0.01 0.015
0.121 6
10.8 0.4
2.0 2.5
3 S3
0.015 0.121
10.8 0.2
1.3 1.5
Berdasarkan perhitungan pada Tabel 3.1 servo Feetech FT5316M memiliki cukup torsi yaitu 15kg
f
.cm yang mampu digunakan untuk menggerakkan Lengan Robot. Apabila menggunakan servo Feetech FT5316M maka tiap sendi pada lengan robot akan memiliki
kekuatan angkat seperti pada Tabel 3.2. Tabel 3.2 Kekuatan Servo
Servo Torsikg
f
.cm Jumlah Servo Panjang Lengancm Kekuatan Angkat kg
S1 15
2 29.5
1.0 S2
15 1
16.8 0.9
S3 15
1 10.8
1.4 EoE
15 1
6.9 2.2
Pada Lengan Robot diperlukan suatu end of effector EoE yang mampu bertindak mencengkeram dan memotong kabel. EoE merupakan sebuah grip pencengkeram yang
terdiri dari dua buah logam dengan pemotong pada bagian ujungnya, ide seperti ini mirip dengan bagian mulut semut.
Berikut ini adalah pemodelan EOE yang akan digunakan pada Lengan Robot. Dengan ukuran panjang L1 sama dengan L2 maka nilai F yang diberikan oleh setiap bilah
EOE akan dibagi dua dari nilai torsi yang diberikan oleh servo. Berdasarkan persamaan 2.2 saat L1 sejajar dengan L2 maka dapat diperoleh:
, =
B C
3.12
Gambar 3.4 Skema EOE. Apabila panjang L1 dan L2 adalah 8cm, torsi servo yang diberikan sebesar 15kg
f
.cm, maka melihat pada Gambar 3.4, nilai F1 dan F2 adalah sebesar F, yaitu
, = 15
2×8 , = 0.94 GH
f
Servo yang dibutuhkan pada tiap bagian lengan robot dapat dilihat pada Tabel 3.3 berikut ini.
Tabel 3.3 Servo Tiap Sendi dan pada EoE No
Servo Jumlah Servo
Torsi Jenis Servo
1. S1
2 2x15kg
f
.cm Feetech FT5316M
2. S2
1 1x15kg
f
.cm Feetech FT5316M
3. S3
1 1x15kg
f
.cm Feetech FT5316M
4. EOE
1 1x15kg
f
.cm Feetech FT5316M