Gambar 4.2. Tampilan Antarmuka Aplikasi heyGar saat Mode Bergerak atas dan saat Mode Lengan bawah
Penggunaan Motion mampu menghasilkan web server mini pada MotorPi dengan port sesuai dengan pengaturan. Port yang telah diatur dapat diakses menggunakan IP MotorPi.
Dalam proses pengiriman data dari heyGar ke MotorPi dan juga sebaliknya, MotorPi menggunakan koneksi VPN-PPTP sehingga memperoleh alamat IP yang tetap. Dengan
penggunaan VPN-PPTP ini maka pengaturan port forwarding serta pengiriman alamat IP Publik secara berkala menjadi tidak diperlukan.
Bila MotorPi telah terhubung dengan VPN-PPTP maka MotorPi dapat dikendalikan secara manual menggunakan slider dan tombol yang terdapat pada aplikasi heyGar. Pada
aplikasi heyGar juga akan menampilkan tampilan video dari webcam MotorPi. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
4.2. Hasil Perancangan Hardware
Gambar 4.3. Wiring modul VNH2SP30 dengan Raspberry Pi Pada Gambar 4.3. terdapat huruf yang menjelaskan fungsi kabel yang terhubung
antara Raspberry Pi dengan modul driver VNH2SP30. Keterangan lebih lengkap dapat diketahui dari Tabel 4.1. berikut ini.
Tabel 4.1. Keterangan untuk Wiring Driver Motor VNH2SP30 Huruf
Pin Keterangan
Raspberry Pi VNH2SP30
a 16
6 PWM motor kanan
b 12
5 PWM motor kiri
c 10
8 Enable B motor kiri
d 8
7 Enable B motor kanan
e 6
gnd Ground
f 4
5v Power 5V DC
g 2
A1 dan A2 Mengaktifkan motor kiri dan kanan
h 11
4 Enable A motor kiri
i 13
9 Enable A motor kanan
r -
Motor Kanan Output motor kanan
l -
Motor Kiri Output motor kiri
p -
Daya Motor Tegangan 7.4V DC dari baterai
Untuk dapat menggunakan kedua motor pada driver VNH2SP30 diperlukan adanya kondisi high pada pin A1 dan A2 driver, maka dari itu pin A1 dan A2 saling paralel dan
terhubung dengan pin 2 pada Raspberry Pi. Enable A dan Enable B pada tiap motor harus diberikan kondisi yang berbeda supaya motor dapat berputar. Putaran motor dapat terjadi
jika terdapat PWM dan juga kondisi Enable A dan Enable B seperti pada Tabel 4.2. berikut. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Tabel 4.2. Kondisi Enable untuk Mengatur Putaran Motor En A En B
Kondisi Motor kiri
Motor kanan low
high Maju
Mundur high
low Mundur
Maju low
low Berhenti
Berhenti
Gambar 4.4. Wiring Servo dengan Raspberry Pi MotorPi memiliki lima buah servo yang terhubung dengan Raspberry Pi seperti pada
Gambar 4.4. Raspberry pi akan mengirimkan sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz atau periode 20ms dengan pengaturan lebar pulsa yang bervariasi dari 0.5ms hingga 2.5ms.
Untuk medapatkan lebar pulsa dengan rentang 0.5ms hingga 2.5ms diperlukan pengaturan duty cycle dari 2.5 hingga 12.5. Berikut ini adalah Tabel 4.3. dan Tabel 4.4. yang
menjelaskan tentang koneksi kabel antara tiap-tiap servo dengan Raspberry Pi. Tabel 4.3. Keterangan untuk Wiring Servo
Huruf Pin Raspberry Pi Servo
a 37
S1 kiri b
35 S1 kanan
c 36
S2 d
38 S3
e 40
SEoE PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
