33KB. WebCam M-Tech Box 6 LED memiliki kecepatan menangkap gambar sebesar 15 fps, sehingga dalam satu detik menghasilkan gambar dengan ukuran files sebesar:
33KB×15 = 495KB
Kecepatan UL minimal agar streaming dapat dilakukan adalah diatas 495KBps, sehingga Motion dapat melakukan upload files untuk streaming. Modem 4G ZTE MF90
memiliki kecepatan UL terendah 5.76 Mbps atau dalam satuan bytes yaitu:
5.76 8
= 0.72MN
atau 720KBps sehingga mampu digunakan untuk melakukan streaming.
3.2.4. Pengiriman IP Publik
Aplikasi heyGar dapat tersambung dengan prototipe robot apabila memiliki IP Publik dari MotorPi, maka dari itu aplikasi heyGar perlu mengetahui IP Publik dari MotorPi. Untuk
dapat mengetahui IP Publik, maka MotorPi akan mengirim IP Publik kepada aplikasi heyGar. Pengiriman IP Publik diawali dengan mengetahui IP Publik MotorPi. IP Publik
bersifat dinamis atau berubah-ubah pada tiap koneksi internet maka perlu adanya update setiap membuat koneksi internet untuk mencari nilai IP Publik. Gambar 3.19 berikut adalah
diagram alir yang merupakan program untuk mengetahui IP Publik MotorPi.
Gambar 3.19 Diagram Alir Pengiriman IP Publik Pada proses Kirim IP maka MotorPi akan mengirimkan email kepada heyGar yang
berisi alamat IP MotorPi. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
30
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1. Hasil Implementasi
Gambar 4.1. Foto MotorPi saat Mode Bergerak kiri dan saat Mode Lengan kanan Gambar 4.1. merupakan foto MotorPi yang telah dirancang secara menyeluruh, yaitu
terdapat roda penggerak, lengan robot, end of effector, webcam, dan juga modem yang berada dibagian belakang atas. MotorPi akan memiliki bentuk yang berbeda pada saat mode
bergerak dengan mode penggunaan lengan. Saat berada pada mode bergerak, lengan MotorPi akan terlipat mendekati badan MotorPi sehingga akan terlihat lebih ringkas.
Sedangkan pada mode lengan maka lengan MotorPi akan bergerak menjauhi badan MotorPi sehingga tampilan layar pada aplikasi heyGar akan lebih tinggi.
Lengan MotorPi memiliki 3 derajat kebebasan seperti pada perancangan. EoE pada lengan MotorPi dilengkapi gripper dan cutter yang mampu memotong kabel dengan
diameter 1mm, yaitu kabel pelangi atau kabel jumper. Lengan MotorPi juga mampu mengangkat model bom yang terbuat dari sterofoam atau gabus.
Gambar 4.2. merupakan tangkapan layar dari aplikasi heyGar pada mode bergerak dan mode lengan. Terdapat perubahan pada tampilan aplikasi mode lengan yaitu adanya dua
slider horizontal disamping logo Raspberry Pi Gambar 4.2. bawah yang berfungsi untuk menggerakkan MotorPi ke kiri atau ke kanan pada saat berada dalam mode lengan. Selain
itu terdapat logo disket yang berguna untuk menyimpan kondisi servo pada saat itu, sehingga apabila pengguna aplikasi menekan tombol V1.0 untuk masuk ke mode bergerak
tidak akan mengubah sudut servo ketika masuk kembali ke mode lengan. Terdapat pula tombol diatas slider EoE, tombol tersebut adalah tombol dengan tulisan “EoE” yang
berfungsi untuk memotong kabel hanya dengan sekali sentuhan. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 4.2. Tampilan Antarmuka Aplikasi heyGar saat Mode Bergerak atas dan saat Mode Lengan bawah
Penggunaan Motion mampu menghasilkan web server mini pada MotorPi dengan port sesuai dengan pengaturan. Port yang telah diatur dapat diakses menggunakan IP MotorPi.
Dalam proses pengiriman data dari heyGar ke MotorPi dan juga sebaliknya, MotorPi menggunakan koneksi VPN-PPTP sehingga memperoleh alamat IP yang tetap. Dengan
penggunaan VPN-PPTP ini maka pengaturan port forwarding serta pengiriman alamat IP Publik secara berkala menjadi tidak diperlukan.
Bila MotorPi telah terhubung dengan VPN-PPTP maka MotorPi dapat dikendalikan secara manual menggunakan slider dan tombol yang terdapat pada aplikasi heyGar. Pada
aplikasi heyGar juga akan menampilkan tampilan video dari webcam MotorPi. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
