Gambar 4.7. Penggunaan Tali untuk Menggerakkan Lengan MotorPi Penggunaan servo selain servo S1 dan EoE adalah menerapkan penyaluran torsi
melalui tali. Penggunaan tali selain mampu menggeser beban lengan ke pusat lengan, namun juga dapat menghasilkan gerakan lengan yang tidak terhambat, yaitu lengan tetap dapat
bergerak dari 0° hingga 180°. Penggunaan tali sebagai penyalur torsi dapat dilihat pada Gambar 4.7. Dari Gambar 4.7 sebelah kiri terlihat bahwa L2 sedang dalam keadaan sudut
90°, begitu pula pada Gambar 4.7 sebelah kanan terlihat bahwa L3 sedang dalam keadaan sudut 90°.
Gambar 4.8. EoE pemotong kabel posisi terbuka kiri dan posisi menutup kanan
4.3. Hasil Perancangan Software
Gambar 4.9. Tangkapan Layar Data yang Diterima oleh MotorPi Aplikasi heyGar akan mengirim data dalam bentuk string ke MotorPi. Data string
yang dikirim memiliki nilai yang berbeda yang memuat sudut tiap servo, intensitas PWM motor, serta kode mode yang tiap nilainya dipisahkan oleh huruf “s”. Format nilai string
yang dikirim adalah sebagai berikut sudut S1ssudut S2ssudut S3ssuduteoesin PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
tensitas M.Kirisintensitas M.Kanansmode. Dari Gambar 4.9. diperoleh data string 114s92s80s82s5s5s-1 yang artinya dapat dilihat pada Tabel 4.4. berikut.
Tabel 4.4. Data String Perintah heyGar ke MotorPi Data
S1 S2
S3 EoE
M.Kiri M.Kanan
Mode 114s92s80s82s5s5s-1
114° 92° 80°
82° 60
60 Lengan
Mode yang akan dimengerti oleh MotorPi dapat dilihat pada Tabel 4.5. berikut ini. Tabel 4.5. Data Mode pada heyGar
Data Perintah
-2 Mengubah posisi lengan untuk mode bergerak
-1 Masuk mode lengan dan posisi lengan berubah
188 Masuk mode lengan dan posisi lengan tetap
181 Pengereman
182 Membuka rem
183 Reboot Raspberry Pi
184 Shutdown Raspberry Pi
190 Masuk mode bergerak
Clear mode tanpa mengubah mode saat itu
4.4. Pengujian Hardware dan Software 4.4.1. Penggunaan Aplikasi heyGar untuk Mengendalikan MotorPi
Sebelum dapat menggunakan aplikasi heyGar, maka aplikasi harus di-install di perangkat iOS. Setelah ter-install maka aplikasi dapat langsung dijalankan dengan
menyentuh ikon aplikasi. Akan muncul tampilan seperti pada Gambar 4.10. berikut ini.
Gambar 4.10. Tampilan Antarmuka heyGar sebelum dihubungkan dengan MotorPi PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Berdasarkan Gambar 4.10. sebelum dapat melakukan pengendalian terhadap MotorPi, maka pengguna aplikasi heyGar harus menyentuh tombol pengaturan, yaitu
tombol dengan logo Raspberry Pi a sehingga akan muncul tampilan seperti pada Gambar 4.11. untuk mengatur alamat IP dan juga port sesuai dengan MotorPi, namun bila langkah
ini sudah pernah dilakukan maka pengaturan tidak diperlukan. Supaya heyGar dapat menampilkan tampilan video dari MotorPi, maka pengguna aplikasi harus menyentuh
tombol heyGar b sehingga UIWebView e akan menampilkan tampilan video. Pada Gambar 4.10. terdapat dua buah slider d yang berguna untuk mengatur
kecepatan putar roda pada MotorPi. Slider Left berguna untuk mengatur kecepatan dan arah putar roda kiri, sedangkan slider Right berguna untuk mengatur kecepatan dan arah putar
roda kanan. Indeks atau angka yang berada disebelah slider menandakan intensitas kecepatan putaran roda MotorPi, sehingga, apabila slider Left digeser pada angka 80 atas
dan slider Right digeser pada angka kurang dari 80 misal 10 atas maka kecepatan roda kiri akan lebih cepat kedepan dibanding kecepatan roda kanan, sehingga MotorPi akan berjalan
maju ke kanan. Bila nilai slider Right digeser ke nilai atas yang lebih besar dari slider Left maka MotorPi akan berjalan maju ke kiri. Pengaturan kecepatan juga berlaku untuk
menjalankan MotorPi mundur. Perbedaan pengauturan slider akan mengakibatkan MotorPi berbelok. Bila slider Left dan slider Right digeser ke atas dengan nilai angka yang sama
maka MotorPi akan maju sedangkan bila slider Left dan slider Right digeser ke bawah dengan nilai angka yang sama maka MotorPi akan mundur. Untuk dapat menghentikan
putaran roda MotorPi secara tiba-tiba dapat dilakukan dengan menyentuh tombol BRAKE c dan untuk menjalankan roda MotorPi kembali dapat menyentuh tombol RELEASE.
Gambar 4.11. Tampilan Setting heyGar PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
