maksimal yaitu 180°. Pada servo S2 dan S3 pengaturan sudut lengan tidak sesuai dengan sudut yang seharusnya karena terjadi pembengkokan lengan dan peregangan tali.
4.4.4. Pengujian Pemotongan Kabel dan Pengangkatan Model Bom Gabus
Pengujian pemotongan kabel dilakukan dengan memotong kabel pelangi atau kabel jumper, kemudian lengan robot akan memotong kabel apabila menerima perintah
pemotongan dari heyGar. Data kecepatan pemotongan kabel oleh MotorPi dapat dilihat pada Tabel 4.8. berikut ini.
Tabel 4.8. Interval waktu pemotongan kabel
Pengujian Waktu Mulai
detik Waktu Berhenti
detik Durasi
detik
1 7,80
8,12 0,32
2 9,73
10,21 0,48
3 29,24
29,56 0,32
4 11,32
11,72 0,40
5
9,43 9,81
0,38 Rata-rata
0,38 Waktu mulai dan waktu berhenti pada Tabel 4.7. diperoleh menggunakan stopwatch
yang direkam menggunakan kamera dengan kecepatan rekam 120 fps atau 120 gambar tiap satu detik. Stopwatch diletakkan dekat dengan kabel yang akan dipotong, sehingga dapat
terlihat waktu terjadinya pergerakan EoE hingga waktu saat kabel telah terpotong. Pengujian pengangkatan model bom dari gabus dapat dilakukan, selain itu, MotorPi juga
mampu mengangkat beban hingga 0.2 kg. Pada pengujian pengangkatan beban, lengan MotorPi hanya mampu mengangkat
beban dengan berat maksimal 0.2kg. Beban yang dapat diangkat tidak sesuai dengan perancangan yaitu 0.7kg. Pada saat pembuatan lengan MotorPi, digunakan bahan yaitu mika
dengan tebal 3mm, selain itu, adanya tambahan pemotong kabel yaitu gunting pada EoE menambah berat lengan. Berat lengan pada tiap bagian dapat dilihat pada Tabel 4.9. berikut.
Tabel 4.9. Berat masing-masing bagian lengan termasuk kabel dan webcam Bagian
Perancangan kg Hasil Perancangan kg
LS2 0.076
0.102 LS3
0.066 0.107
Tabel 4.9. Berat masing-masing bagian lengan termasuk kabel dan webcamlanjutan Bagian
Perancangan kg Hasil Perancangan kg
EoE 0.136
0.354 Total =
0.278 0.563
Karena berat lengan 0.563 kg, maka diperlukan torsi minimum untuk dapat menggerakkan lengan yaitu dengan persamaan 2.2:
= 0.563×29.5 = 16.6 kgf. cm
Apabila S1 memiliki kekuatan torsi sesuai dengan datasheet yaitu 15 kg
f
.cm x 2, maka S1 akan memiliki torsi total 30 kg
f
.cm. Jika torsi minimum adalah 16.6 kg
f
.cm, maka torsi yang tersisa yaitu 30 – 16.6 = 13.4 kg
f
.cm. Dengan panjang lengan 29.5 cm maka jika jika melihat pada persamaan 3.2. lengan dapat mengangkat beban sebesar:
, = 13.4
29.5 = 0.5
kgf Adanya gesekan pada tiap persambungan bagian lengan juga mengurangi torsi yang
dihasilkan oleh servo, maka dari itu beban maksimal yang dapat diangkat oleh lengan robot berkurang menjadi 0.2 kg. Gesekan pada persambungan lengan terjadi karena penggunaan
mur dan baut yang harus kencang agar lengan tidak terlalu mengalami pembengkokan. Pembengkokan terjadi akibat regangan tali yang berada hanya pada satu sisi lengan robot
saja.
4.4.5. Pengujian Aplikasi heyGar
Gambar 4.19 File program pada aplikasi heyGar Dalam membuat program heyGar, diperlukan aplikasi XCode yang akan meng-
compile dan melakukan build aplikasi ke handphone. Seperti pada Gambar 4.19. program aplikasi iOS yang dibuat menggunakan XCode memiliki dua program utama yang harus ada
yaitu program header dengan format file .h dan program main dengan format file .m. Kedua format file tersebut harus saling berkaitan, yaitu dapat dituliskan dengan menulis
nama file dibagian atas program. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
