pada Gambar 4.13. frekuensi sinyal 1 adalah 49.52Hz dan frekuensi sinyal 2 adalah 50.01Hz.
Apabila PWM diatur pada duty cycle 100 maka motor DC akan berputar dengan maksimal. Putaran maksimal pada motor DC akan menggerakkan MotorPi dengan
kecepatan maksimal. Kecepatan maksimal MotorPi dapat dilihat pada Tabel 4.6. berikut ini. Tabel 4.6. Pengujian kecepatan maksimal MotorPi
Pengujian Kecepatankmh 1
1,20
2 1,21
3 1,21
4 1,21
5
1,20
6 1,19
Rata-rata 1,20
Pengujian kecepatan diukur menggunakan LDR dan laser yang menjadi sensor kecepatan Arduino Uno. Terdapat dua pasang sensor yang terpasang sejajar dengan jarak
35,4 cm. Kecepatan MotorPi dapat diukur yaitu dengan mengetahui waktu yang diperlukan oleh MotorPi untuk bergerak memotong sinar laser sensor 1 ke sinar laser sensor 2, sehingga
dapat diperoleh kecepatan yaitu 3,60,354waktu bergerak. Perhitungan 3,6 adalah untuk merubah data dari satuan ms menjadi kmh, sedangkan 0,354 adalah jarak sensor dalam
satuan meter m.
4.4.3. Pengujian Servo
Gambar 4.14. Sinyal PWM Pengoperasian servo S1 pada Sudut Sekitar 135° Dari Gambar 4.14. terlihat adanya dua sinyal PWM dengan nilai yang berlawanan
180° karena kedua posisi servo S1 adalah berhadapan. Sudut 0° pada servo S1 kiri akan PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
senilai dengan sudut 180° pada servo S1 kanan. Nilai duty cycle tentu akan berbeda yaitu seperti pada Gambar 4.14. dimana duty cycle bernilai 5.01 pada sinyal PWM 1 dan 9.94
pada sinyal PWM 2. Berdasarkan datasheet Servo Feetech FT5316M diperlukan sinyal PWM dengan
periode 20ms yaitu senilai dengan frekuensi 50Hz. Akan tetapi, walaupun pada program MotorPi diatur frekuensi 50Hz, GPIO Rapsberry Pi menghasilkan frekuensi yang berubah-
ubah dari 49.20Hz hingga 50.01Hz. Inkonsistensi dari frekuensi yang digunakan untuk mengatur sudut servo berimbas pada terjadinya jitter atau getaran yang tidak diperlukan
pada tiap-tiap servo. Dari uji coba penggunaan servo didapat kelemahan dari Raspberry Pi yaitu untuk mengatur servo dihasilkan inkonsistensi frekuensi. Inkonsistensi dari frekuensi
juga berimbas pada inkonsistensi dutycycle yaitu terjadi keterlambatan pembangkitan pulsa sehingga dutycycle yang seharusnya muncul menjadi hilang. Adanya keterlambatan
pembangkitan pulsa pada sinyal PWM dapat dilihat pada Gambar 4.15. yaitu terlihat suatu sinyal yang kurang baik untuk mengatur servo. Jitter yang terjadi sangat berakibat pada
tidak stabilnya gambar video yang ditampilkan di aplikasi heyGar.
Gambar 4.15. Sinyal PWM yang kurang baik Sinyal PWM yang dihasilkan oleh GPIO Raspberry Pi akan diterima oleh servo
sehingga servo mampu bergerak ke sudut sesuai dengan PWM yang diatur, namun servo FT5316 memiliki keterbatasan sehingga tidak dapat mencapai sudut sesuai yang diatur.
Selisih sudut yang terjadi pada lengan MotorPi dapat dilihat pada Gambar 4.15. berikut ini. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
