Penggunaan Motion Perancangan Software

Tabel 4.2. Kondisi Enable untuk Mengatur Putaran Motor En A En B Kondisi Motor kiri Motor kanan low high Maju Mundur high low Mundur Maju low low Berhenti Berhenti Gambar 4.4. Wiring Servo dengan Raspberry Pi MotorPi memiliki lima buah servo yang terhubung dengan Raspberry Pi seperti pada Gambar 4.4. Raspberry pi akan mengirimkan sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz atau periode 20ms dengan pengaturan lebar pulsa yang bervariasi dari 0.5ms hingga 2.5ms. Untuk medapatkan lebar pulsa dengan rentang 0.5ms hingga 2.5ms diperlukan pengaturan duty cycle dari 2.5 hingga 12.5. Berikut ini adalah Tabel 4.3. dan Tabel 4.4. yang menjelaskan tentang koneksi kabel antara tiap-tiap servo dengan Raspberry Pi. Tabel 4.3. Keterangan untuk Wiring Servo Huruf Pin Raspberry Pi Servo a 37 S1 kiri b 35 S1 kanan c 36 S2 d 38 S3 e 40 SEoE PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Tabel 4.3. Keterangan untuk Wiring Servo lanjutan Huruf Pin Raspberry Pi Servo f 39 Ground p - 6 volt gnd - Ground Untuk mempermudah pemasangan servo dengan Raspberry Pi, maka dibutuhkan PCB yang terhubung dengan pin sinyal PWM servo, daya 6 volt servo p, serta ground gnd. Gambar 4.5. Pemasangan USB Modem 4G dan WebCam Dari Gambar 4.5. terlihat adanya dua konektor USB berwarna putih dan hitam yang tersambung dengan WebCam dan Modem 4G. Penggunaan WebCam dapat dilakukan secara langsung, sehingga apabila Raspberry Pi aktif, maka WebCam dapat langsung digunakan. Sebelum mengaktifkan Raspberry Pi, Modem 4G harus aktif terlebih dahulu, sehingga koneksi internet dapat langsung dilakukan. Gambar 4.6. Pemasangan Servo pada Lengan MotorPi Dari Gambar 4.6. bagian kiri terlihat adanya dua servo yang saling berhadapat yaitu servo S1 Kanan dan servo S1 Kiri yang bekerja saling berlawanan. Apabila S1 Kanan mendapat sinyal dengan duty cycle 12.5 maka S1 Kiri akan mendapat sinyal 2.5 begitu pula sebaliknya. Pengurangan nilai duty cycle S1 Kiri akan berbanding dengan penambahan nilai duty cycle S1 Kanan.