Secara umum program MotorPi akan terhubung dengan program heyGar seperti pada diagram alir berikut ini.
mmmmmmmmmmmmmmmmmm
Gambar 3.11 Diagram Alir Program secara Umum. Dari Gambar 3.11 terdapat garis putus-putus yang menjelaskan bagaimana suatu data
dikirim serta diterima melalui jaringan internet antara program MotorPi dengan heyGar.
3.2.1. Program MotorPi
Raspberry Pi akan melakukan inisialisasi perangkat yang tersambung pada port USB, sehingga modem 4G ZTE MF90 akan terdeteksi dan memberikan koneksi internet bagi
Raspberry Pi. Adanya koneksi internet akan membuat MotorPi dapat diakses dari mana saja, menggunakan port 2695. Selanjutnya, port akan masuk dalam kondisi listening, yaitu
menunggu komunikasi atau perintah. Gambar 3.12. berikut merupakan diagram alir MotorPi saat menunggu perintah pengendalian.
Gambar 3.12 Diagram Alir MotorPi. Saat MotorPi memperoleh perintah, maka akan dilanjutkan untuk menjalankan sub-
routin dari MotorPi yaitu Mode Bergerak atau Mode Lengan. Pada sub-routine Mode Bergerak, Raspberry Pi akan mengatur GPIO yang berakibat pada perubahan kecepatan
roda. Gambar 3.13. berikut ini adalah diagram alir sub-routine Mode Bergerak.
Gambar 3.13 Diagram Alir Sub-Routine Mode Bergerak Mode Lengan Gambar 3.14. adalah sub-routine MotorPi yang bekerja mengatur
sudut servo serta gripper pada lengan robot. Servo yang akan digunakan dalam lengan robot PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
ini ada 4 bagian, yaitu pada bagian Servo1 S1, Servo2 S2, Servo3 S3, dan Servo Gripper pada EoE.
Gambar 3.14 Diagram Alir Sub-Routine Mode Lengan
3.2.2. Program Remote pada iOS
Program remote pada iOS yang selanjutnya disebut heyGar memerlukan konektivitas internet sebelum dapat digunakan. Setelah konektivitas internet siap maka heyGar akan siap
digunakan, namun agar heyGar dapat berkomunikasi dengan MotorPi, user harus memasukkan IP address beserta port yang digunakan oleh MotorPi. Program heyGar dapat
dijelaskan melalui Gambar 3.15.
Gambar 3.15 Diagram Alir heyGar PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
