diperoleh nilai hambatan antara 6,25 KΩ – 25 KΩ. Pada perancangan ini menggunakan resistor 20 KΩ untuk sensor photodioda.
Output
mikrokontroller ATmega32 memiliki arus yang kecil sehingga tidak bisa digunakan untuk mengendalikan motor dc yang membutuhkan arus cukup besar. Oleh karena
itu dibutuhkan rangkaian
external
agar keluaran dari mikrokontroller dapat mengendalikan motor dc.
3.3.2. Rangkaian
Minimum System
ATmega32
Rangkaian
minimum
system berfungsi sebagai
IO
untuk mengontrol atau mengendalikan
driver
motor dan photodioda yang telah diprogram dalam mikrokontroler ATmega32 pada lengan robot serta sebagai pengolah data serial yang dikirimkan dari
komputer melalui USB to TTL
converter
. Mikrokontroler membutuhkan
minimum
system yang terdiri dari rangkaian eksternal yaiturangkaian osilator dan rangkaian
reset
. Untuk rangkaian osilator digunakan
crystal
dengan frekuensi sebesar 11,0592 MHz dan menggunakan kapasitor 22 pf pada pin XTAL1 dan XTAL2 di mikrokontroler.
Rangkaian osilator ini berfungsi sebagai sumber
clock
bagi mikrokontroler
.
Pemberian kapasitor bertujuan untuk memperbaiki kestabilan frekuensi yang diberikan oleh osilator
eksternal. Rangakain osilator dapat dilihat pada gambar 3.8.
Gambar 3.8. Rangkaian
Osilator
ATmega32 [8]. Perancangan rangkaian
reset
bertujuan untuk memaksa proses kerja pada mikrokontroler dapat diulang dari awal. Saat tombol reset ditekan maka mikrokontroler
mendapat
input
logika rendah, sehingga akan me-
reset
seluruh proses yang sedang dilakukan mikrokontroler. Rangkaian reset untuk ATmega32 dapat dilihat pada gambar 3.9.
Gambar 3.9. Rangkaian
Reset
ATmega32 [8]. Pada gambar 3.9 terdapat resistor yang memiliki resistansi sebesar 4,7 KΩ yang
difungsikan sebagai
pull up
.Resistor
pull-up
eksternal dapat digunakan untuk menjaga agar pin
reset
tidak berlogika 0 secara tidak disengaja. Kapasitor10nF digunakan untuk menghilangkan
noise
yang disusun seri dengan resistor. Rangkaian reset
minimum system
ATmega32 merupakan gabungan dari rangkaia
push-button
dan
low-pass filter.
3.3.3. Regulator dan Penguat Arus
Pada pembuatan tugas akhir ini, regulator digunakan sebagai pemberi daya pada
minimum system
ATmega32dan motor dc. Regulator terdiri dari ic 7805, ic 7824, ic 2N3055, kapasitor, dan diode. Ic 7805yang digunakan untuk regulator yaitu menggunakan untuk
memberikan daya pada
minimum system
ATmega32, sedangkanic 7824 digunakan untuk memberikan daya pada motor dc. Dengan demikian maka digunakan transistor 2N3055 agar
arus keluaran ic 7805dan ic 7824 yang memiliki tegangan keluaran sebesar 5 volt dan 24volt menjadi lebih besar. Perancangan regulator atau komponen dari rangkaian regulator
mengancu pada landasan teori.Rangkaian Regulator dapat dilihat pada gambar 3.10. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 3.10. A.Rangkaian Regulator 5v [4] dan B.Rangkian Regulator 24v [10].
3.3.4.
Driver
motor dc dengan
limit switch
.
Rangkaian
driver
motor DC menggunakan
H-Bridge
transistor yang dapat mengendalikan arah putaran motor DC dari 2 arah dan dapat dikontrol dengan metode
PWM pulse Width Modulation
maupun dengan metode sinyal logika dasar
TTL High
dan
Low.
Untuk pengendalian motor DC dengan menggunakan metode PWM maka dengan rangkaian
driver
motor DC ini kecepatan putaran motor DC dapat dikendalikan dengan baik dan apabila menggunakan metode logika TTL 0 dan 1 maka rangkaian ini hanya dapat
mengendalikan arah putaran motor DC saja dengan kecepatan putaran motor DC maksimum. Rangkaian driver motor DC
H-Bridge
ini menggunakan rangkaian jembatan transistor 4 unit dengan protesi
impuls
tegangan induksi motor DC berupa dioda dengan cara dipasang paralel dengan masing-masing transistor secara
reverse
bias. Dengan menggunakan transistor tip dikarenakan transistor ini dapat menghasilkan arus yang tinggi. Rangkaian ini juga ditambah
dengan
limit switch
agar saat berlawan jarum jam maka dapat dihentikan pada saat dititik tertentu.
Driver
motor DC menggunakan TIP142 dengan arus maksimal 15A. Dapat dilihat pada gambar 3.11.
Gambar 3.11.
Driver
Motor DC [5].
3.3.5. Motor DC
Pada sistem ini, motor DC digunakan untuk menggerakkan
conveyor
. Motor1 digunakan untuk menggerakkan
conveyor
1, motor2 digunakan untuk menggerakkan
conveyor
2. Motor DC 24v yang berkekuatan tinggi atau torsi besar dan rpm yang rendah.
3.3.6. Rangkaian
Rellay
Rangkaian
rellay
untuk menyalakan motor di
conveyor
satu dan dua.
Rellay
juga dihubungkan ke mikrokontroller untuk menyalakan motor sesuai dengan program. Dapat
dilihat pada gambar 3.12.
Gambar 3.12. Rangkaian
Rellay
