Proses Kerja Sistem Prototipe pemilah bok berdasarkan ukuran menggunakan conveyor

ukuran luas bok tersbut dan bila sensor 2 terhalang box dan sensor 3 tidak terhalang maka box dianggap bok tidak sesuai ukuran makan bok akan dimasukan kekotak E. Rangkaian sensor cahaya dapat dilihat pada gambar 3.7. Gambar 3.7. Rangkaian Sensor Photodioda. Dengan nilai vcc sebesar 5 volt dan arus maksimal infrared 100mA, maka hambatan dapat dihitung menggunakan rumus : sehingga, R = = 50 Ω Karena nilai resistor sebesar 50 Ω tidak tersedia di pasaran dan agar infrared tidak kelebihan arus,maka digunakan resistor sebesar 100 Ω. Sedangkan untuk nilai hambatan sensor photodioda menggunakan resistor yang mengacu pada dasar teori 2.7 sehingga Port A0 ADC diperoleh nilai hambatan antara 6,25 KΩ – 25 KΩ. Pada perancangan ini menggunakan resistor 20 KΩ untuk sensor photodioda. Output mikrokontroller ATmega32 memiliki arus yang kecil sehingga tidak bisa digunakan untuk mengendalikan motor dc yang membutuhkan arus cukup besar. Oleh karena itu dibutuhkan rangkaian external agar keluaran dari mikrokontroller dapat mengendalikan motor dc.

3.3.2. Rangkaian

Minimum System ATmega32 Rangkaian minimum system berfungsi sebagai IO untuk mengontrol atau mengendalikan driver motor dan photodioda yang telah diprogram dalam mikrokontroler ATmega32 pada lengan robot serta sebagai pengolah data serial yang dikirimkan dari komputer melalui USB to TTL converter . Mikrokontroler membutuhkan minimum system yang terdiri dari rangkaian eksternal yaiturangkaian osilator dan rangkaian reset . Untuk rangkaian osilator digunakan crystal dengan frekuensi sebesar 11,0592 MHz dan menggunakan kapasitor 22 pf pada pin XTAL1 dan XTAL2 di mikrokontroler. Rangkaian osilator ini berfungsi sebagai sumber clock bagi mikrokontroler . Pemberian kapasitor bertujuan untuk memperbaiki kestabilan frekuensi yang diberikan oleh osilator eksternal. Rangakain osilator dapat dilihat pada gambar 3.8. Gambar 3.8. Rangkaian Osilator ATmega32 [8]. Perancangan rangkaian reset bertujuan untuk memaksa proses kerja pada mikrokontroler dapat diulang dari awal. Saat tombol reset ditekan maka mikrokontroler mendapat input logika rendah, sehingga akan me- reset seluruh proses yang sedang dilakukan mikrokontroler. Rangkaian reset untuk ATmega32 dapat dilihat pada gambar 3.9.