commit to user
IV-49 Lanjutan tabel 4.15
I
3
0.598 0.626
kg.m
2
3
q
5.556 -1.855
rads
2
I
4
14.055 14.055
kg.m
2 4
q
2.408 0.956
rads
2
q 0.052
0.262 rad
L
1
0.250 0.250
m q
1x
0.051 0.130
m r
1
0.107 0.107
m q
1y
0.099 0.051
m L
2
0.400 0.407
m q
2
1.414 1.745
rad r
2
0.227 0.231
m q
3
1.518 1.798
rad L
3
0.500 0.500
m q
4
1.571 1.571
rad r
3
0.284 0.316
m q
9.340 -0.336
rads r
4
0.525 0.525
m
1x
q
-0.559 0.0510
ms k
1 1
-
1y
q
-0.114 0.0825
ms g
9.800 9.800
ms
2 2
q
0.309 -0.130
rads
Tabulasi nilai variabel dan parameter di atas digunakan sebagi input dalam pengukuran external work serta komponen gaya dan torsi pada fase initial contact,
sebagai berikut:
a. Kaki prosthetic kaki biru
Berdasarkan persamaan 4.3 sampai dengan persamaan 4.8 diperoleh nilai torsi dan gaya pada masing-masing segmen, yaitu:
T1 = 1.002 N.m
T2 = 59.009 N.m
T3 = 52.071 N.m
Fx = 106.73 N
Fy = 599.337 N
Sehingga nilai external work kaki prosthetic fase initial contact naik permukaan bidang miring,
sin sin
cos cos
2
3 3
2 2
1 3
3 2
2 1
4 3
3 2
3 2
2 1
t q
l t
q l
t q
F t
q l
t q
l t
q F
t q
t q
T t
q t
q T
t q
t q
T
y y
x x
= 1.002 1.745 - 0.262 - 1.52 + 59.009 1.798 -1.745 + 52.071 -1.798 +1.571 + 106.73 0.407+ 0.083 cos 1.745 + 0.500 cos 1.798 + 599.337 -
0.051 + 0.407 sin 1.745 + 0.500 sin 1.798 = 487.184 J
W
commit to user
IV-50
b. Kaki normal kaki merah
Berdasarkan persamaan 4.11 sampai dengan persamaan 4.16 diperoleh nilai torsi dan gaya pada masing-masing segmen, yaitu:
T1 = 1.04 N.m
T2 = 24.081 N.m
T3 = 87.323 N.m
Fx = -316.234 N
Fy = 617.087 N
Sehingga nilai external work kaki normal fase initial contact naik permukaan bidang miring,
sin sin
cos cos
2
3 3
2 2
1 3
3 2
2 1
4 3
3 2
3 2
2 1
t q
l t
q l
t q
F t
q l
t q
l t
q F
t q
t q
T t
q t
q T
t q
t q
T
y y
x x
= 1.04 1.414 - 0.017 – 1.52 + 134.081 -1.414 + 1.518 + 147.323 -1.518
+ 1.571 + -316.234 0.051 + 0.400 cos 1.414 + 0.500 cos 1.518 + 617.087 0.051 + 0.400 sin 1.414 + 0.500 sin 1.518
= 590.322 J
2. Turun Permukaan Bidang Miring Fase 1: Initial Contact
Kemampuan prosthetic dapat dinilai dari besarnya external work kedua kaki baik kaki normal dan kaki prosthetic dalam mendukung tubuh saat berpindah
posisi. Berikut tabulasi data variabel dan parameter pengukuran yang menjadi input dalam permodelan Lagrange fase initial contact.
Tabel 4.16 Variabel dan parameter pengukuran fase initial contact turun permukaan bidang miring
Variabel dan
Parameter Nilai
Satuan Variabel
dan Parameter
Nilai Satuan
Kaki Kiri Normal
Kaki Kanan Prosthetic
Kaki Kiri Normal
Kaki Kanan Prosthetic
m
1
1.039 0.992
kg
3
q
0.068 0.111
rads m
2
3.200 1.550
kg
4
q
0.143 0.011
rads m
3
7.438 6.269
kg q
0.755
1.370 rads
2
m
4
51.022 51.022
kg
1x
q
-0.015 -0.2275
ms
2
I
1
0.012 0.011
kg.m
2
1y
q
0.302 -0.0588
ms
2
I
2
0.165 0.083
kg.m
2 2
q
0.498 1.170
rads
2
W
commit to user
IV-51 Lanjutan tabel 4.16
I
4
14.055 14.055
kg.m
2 4
q
1.677 6.341
rads
2
q 0.541
0.279 rad
L
1
0.250 0.250
m q
1x
0.069 0.024
m r
1
0.107 0.107
m q
1y
0.054 0.071
m L
2
0.400 0.407
m q
2
0.925 1.588
rad r
2
0.227 0.231
m q
3
1.780 1.606
rad L
3
0.500 0.500
m q
4
1.571 1.571
rad r
3
0.284 0.316
m q
0.708 0.149
rads r
4
0.525 0.525
m
1x
q
-0.003 -0.0097
ms k
1 1
-
1y
q
0.013 -0.0025
ms g
9.800 9.800
ms
2 2
q
0.115 0.056
rads
Tabulasi nilai variabel dan parameter di atas digunakan sebagi input dalam pengukuran external work serta komponen gaya dan torsi pada fase initial contact,
sebagai berikut:
a. Kaki prosthetic kaki biru
