37
3.2.1 Spesifikasi Umum
Spesifikasi umum dapat dilihat pada Gambar L.2, L.3, dan L.4, merupakan spesifikasi yang terdapat pada underground loader R1700G SBR specification, spesifikasi tersebut
bersifat sebagai pengenalan machine kepada konsumen ataupun masyarakat umum, yang berisikan spesifikasi mesin, pengoperasian, berat machine, transmisi, hydrolic cycle,
kapasitas bucket, turning dimension, ban, service refill capacities, standarisasi machine, dan dimensi. Berdasarkan keterangan tersebut dapat diketahui secara umum kinerja
machine saat dioperasikan.
3.2.2 Sistem dan Komponen Utama
Sistem dan komponen utama merupakan bagian terpenting dari underground loader R1700G SBR agar dapat beroperasi secara optimal seperti melakukan pengereman,
pengangkutan, pengendalian, dan lain-lain. Sistem dan komponen utama tersusun oleh beberapa macam komponen pendukung lainya atau grup-grup tertentu untuk bekerja.
Sistem dan komponen utama tersebut adalah sebagai berikut: a.
Sistem Braking Sistem braking merupakan sistem yang berfungsi untuk mengurangi atau
menghentikan laju dari machine. Pada underground loader R1700G SBR tipe brake yang digunakan adalah tipe multiple disc yang bekerja dengan adanya tekanan dari
sistem hidrolik. Sistem braking pada underground loader dibagi menjadi dua yaitu parking brake
dan service brake system.
Gambar 3.1. Komponen sistem parking brake dan service brake
38
Keterangan Gambar 3.1 : 1
Service brake oil passage 9 Springs
2 Guide pin
10 Springs 3
Springs 11 Parking brake piston
4 Oil chamber
12 Oil chamber 5
Service brake piston 13 Parking brake oil passage
6 Friction disc
14 Hub Assembly 7
Plates 15 Spindle
8 Axle housing
16 Axle shaft
b. Engine dan Related System
Engine merupakan alat yang berfungsi untuk mengubah tenaga panas menjadi
tenaga penggerak, tenaga penggerak yang digunakan machine untuk bergerak atau
bekerja. Model Engine pada underground loader R1700G SBR adalah C11 dapat dilihat pada Gambar 3.2 dan termasuk dalam internal combustion karena pembakaran
terjadi didalam engine.
Gambar 3.2. Engine C11 underground loader R1700G SBR
c. Electrical dan starting system
Electrical dan starting system merupakan keseluruhan sistem kelistrikan yang
terdapat pada underground loader R1700G SBR, sistem kelistrikan berfungsi untuk
39
mendukung bekerjanya proses starting mesin, monitor, pencahayaan, sensor dan proses-proses lainnya yang bekerja dengan adanya energi listrik.
d. Frame dan body
Frame dapat dilihat pada Gambar 3.3 dan 3.4 merupakan suatu komponen yang
berfungsi untuk memikul berat machine dan mendukung mesin, transmisi, suspensi, serta komponen lain yang terpasang pada frame termasuk body.
Gambar 3.3. Unit rear frame yang telah terpasang
Gambar 3.4. Front frame
40
e. Operator Station Operator station
merupakan komponen atau grup-grup yang terdapat pada ruang cabin
dan berfungsi untuk mendukung atau mempermudah operator dalam pengoperasian serta memonitor proses kerja machine. Pada Gambar 3.5 dapat dilihat
contoh monitor serta pengendali yang terdapat pada operator station.
Gambar 3.5. Monitor dan stick bucket
f. Power train Power train
merupakan rangkaian komponen yang bekerja sama untuk menyalurkan tenaga dari sumber tenaga engine kebagian tertentu final drive untuk
menghasilkan kerja. Fungsi dari power train adalah:
a. Memutus dan menghubungkan tenaga dari engine.
b. Merubah kecepatan dan torsi.
c. Merubah arah maju menjadi mundur atau sebaliknya
d. Menyamakan distribusi tenaga pada roda memungkinkan kendaraan untuk
berbelok
g. Sistem Remote Control
Sistem remote control merupakan suatu piranti atau sistem yang tergolong dalam pengembangan teknologi sistem pengoperasian atau pengendalian, sistem ini berfungsi
untuk memudahkan operator dalam mengoperasikan alat berat, dikarenakan operator tidak perlu mengoperasikan alat berat secara langsung didalam cabin, melainkan dapat
dioperasikan pada jarak tertentu terhadap tempat alat berat beroperasi, dengan hal
41
tersebut pula kecelakaan yang dialami operator pada saat mengoperasikan alat berat dapat berkurang.
h. Steering System Steering system
berfungsi sebagai pengontrol arah pergerakan dari underground loader
atau lebih singkatnya berguna untuk membantu dalam proses turning membelok. Silinder steering merupakan komponen utama yang berperan penting
dalam proses turning. Underground loader R1700G termasuk dalam alat berat yang terartikulasi, karena untuk melakukan proses turning, front frame lah yang
memposisikan arah sesuai kontrol dari operator. Hal tersebut dikarenakan terdapat mekanisme hinge engsel pada penghubung antara front frame dan rear frame, dapat
dilihat pada Gambar 3.6.
Gambar 3.6. Mekanisme hinge pada sistem steering
i. Implement Implement
merupakan bagian atau komponen mayor dari control GP bucket, yang terdiri dari lift arm, pin-pin, tilt lever, tilt link, bantalan, lock GP pin, shim, collet, bolt,
nut , washer, seal, plate, bung, dan plug-pipe. Komponen-komponen tersebutlah yang
mendukung underground loader melakukan proses memuat, mengangkut, dan
42
memindahkan material, oleh karena itu kemungkinan akan terjadinya kerusakan seperti keausan serta retakan sangatlah besar. Berdasarkan hal tersebut maka dipilihlah
beberapa komponen utama dari implement yang digunakan sebagai obyek penelitian, yaitu:
1. Lift arm Lift arm
dapat dilihat pada Gambar 3.7, merupakan komponen yang berfungsi untuk menopang beban muatan secara langsung serta memungkinkan terjadinya
pendistribusian beban melalui pin serta bantalan ke front axle dan rear axle. Lift arm
juga berfungsi sebagai rangka penyusun dari implement, karena komponen- komponen implement terkecuali silinder lift dan tilt tersusun pada lift arm dapat
dilihat pada Gambar 3.9.
Gambar 3.7. Lift arm
2. Plat
Plat dapat dilihat pada Gambar 3.8 merupakan struktur tambahan yang diaplikasikan terhadap lift arm, bertujuan mengurangi serta mencegah terjadinya
crack pada lift arm. Plat memiliki tebal ±16mm dan merupakan logam jenis alloy
steel , plat dipasangkan pada sisi luar lift arm dapat dilihat pada Gambar L.19.
43
Gambar 3.8. Plat
3. Pin dan bantalan
Pin dan bantalan dapat dilihat pada Gambar 3.10 merupakan komponen yang
berfungsi untuk menopang beban muatan dan mendistribusikan beban yang diterima oleh lift arm ke front axle dan rear axle serta memungkinkan terjadinya
rotasi pada implement. Terdapat lima macam pin dan empat macam bantalan yang digunakan pada lift arm berdasarkan kode part number dan letak atau posisi
penggunaanya dapat dilihat pada Gambar 3.9 dan Tabel 3.1, diantaranya adalah:
Gambar 3.9. Implement underground loader R1700G SBR
44
Keterangan Gambar 3.9: 1. Lift arm rear
6. Lift arm front 2. Silinder tilt rear
7. Tilt link rear 3. Silinder lift front dan lift arm center lift
8. Silinder lift rear 4. Tilt lever center dan lift arm center tilt
9. Tilt lever rear 5. Tilt link front
Tabel 3.1. Part number pin dan bantalan pada implement Letak atau Posisi
Pin Bantalan
Silinder Tilt Front
1V-8033 1V-5635
Rear 1V-8033
1V-5635 Silinder Lift
Front 4V-2119
Collet Rear
4V-2119 1V-7001
Tilt Link Front
1V-8033 1V-5635
Rear 1V-8033
1V-5635 Tilt Lever
Front 1V-8033
Collet Center
1V-8031 1V-7038
Rear 1V-8033
Collet
Lift Arm Front
1V-8033 186-9776
Center Lift 4V-2119
1V-7002 Center Tilt
1V-8031 Collet
Rear 1V-8031
1V-7038
Gambar 3.10. Pin dan bantalan implement
45
j. Sistem Hidrolik
Sistem hidrolik adalah sistem yang membangkitkan tenaga, gaya dan gerakan dengan menggunakan fluida cair. Terdapat enam komponen pokok yang diperlukan
dalam sirkuit hidrolik dan juga merupakan komponen utama dari sistem hidrolik, diantaranya adalah tangki, pompa, sumber penggerak pompa, katup-katup, aktuator,
dan pipa. Untuk dapat memahami pergerakan implement, diperlukan pemahaman mengenai sistem hidrolik dan komponen kerjanya, oleh karena itu akan dibahas
mengenai kriteria komponen utama hidrolik dan cara kerja sistem pergerakan implement
berdasarkan pada diagram hidrolik underground loader R1700G SBR. 1.
Komponen utama Komponen utama sistem hidrolik merupakan komponen yang berfungsi untuk
mendukung proses kerja sistem hidrolik agar dapat melakukan fungsi dari underground loader
R1700G SBR, seperti memuat, mengangkut, dan memindahkan material. Komponen utama tersebut diantaranya adalah:
a. Tangki
Tangki pada underground loader R1700G SBR dapat dilihat pada Gambar 3.11 memiliki kapasitas penampung minyak hidrolik sebesar 125L. Pada tangki
tersebut pula terdapat strainer yang berfungsi untuk menyaring contaminant yang terkandung pada minyak hidrolik.
Gambar 3.11. Tangki minyak hidrolik
46
b. Pompa
Pompa yang digunakan pada underground loader R1700G SBR merupakan pompa hidrostatis jenis gear pump tipe internal gear pump, pompa tersebut
juga tergolong dalam kategori tipe fix displacement gear pump dapat dilihat pada Gambar 3.13, dimana jumlah aliran perputaran porosnya tidak dapat
diubah. Pada Gambar 3.12 terlihat mekanisme aliran minyak hidrolik saat pompa bekerja yang menyebabkan laju aliran dengan jumlah tertentu kedalam
sistem hidrolik, laju aliran tersebut tergantung pada putaran pompa yang digerakkan oleh mesin serta besar tekanan yang berdasarkan pada pengujian,
seperti terlihat pada Tabel 3.2.
Gambar 3.12. Mekanisme bagian dalam pompa roda gigi
Keterangan Gambar 3.11: 1. Direction pump rotation
2. Drive gear 3. Pump housing
4. Idler gear
Tabel 3.2a. Spesifikasi pompa hidrolik Test at
Pressure kPa
Engine speed rpm
Pump speed rpm
Output Lmin
Full speed 690
2100 2100
364 6900
2100 2100
363
The oil is forced out of outlet port
oil enters through inlet port
1
47
Tabel 3.2b. Lanjutan Spesifikasi pompa hidrolik Test at
Pressure kPa
Engine speed rpm
Pump speed rpm
Output Lmin
Half speed 690
1050 1050
179,7 6900
1050 1050
177,9 c.
Sumber Penggerak Pompa Sumber penggerak pompa pada underground loader R1700G SBR adalah
roda gigi yang terdapat pada torque converter, dimana pada Gambar 3.14 terlihat bahwa pompa hidrolik implement terpasang pada torque converter
housing .
Gambar 3.13. Pompa hidrolik implement
Gambar 3.14. Pompa hidrolik implement yang telah terpasang
1
4 3
2
48
Keterangan Gambar 3.13 dan Gambar 3.14: 1.
Poros yang terhubung dengan gear torque converter 2.
Pompa hidrolik implement 3. Torque converter housing
4. Gear torque converter housing
d. Katup-katup
Berdasarkan Gambar 3.20, pada sistem hidrolik implement underground loader
R1700G SBR terdapat tiga macam katup yaitu directional control valve, pressure control
valve , dan flow control valve. Pada Gambar 3.15 terlihat salah satu contoh main control valve pada underground loader R1700G SBR yang
tergolong dalam directional control valve. Masing-masing katup tersebut directional control valve, pressure control valve , dan flow control valve
terbagi kedalam beberapa macam komponen kerja dengan pengendalian yang berbeda pula, akan tetapi memiliki fungsi yang tetap sesuai dengan jenisnya.
Pembagian tersebut diantaranya adalah: 1.
Directional control valve Directional control valve
terbagi menjadi: a. Auxiliary control valve auxiliary control valve spool
b. Main control valve tilt dan lift valve spool
c. Ride control solenoid valve d. Pilot diverter solenoid valve
e. Lift arm positioner valve f. Float sequence valve
g. Pilot control valve Dump stem, tilt back stem, lift stem dan lower stem
h. Implement and solenoid valve i. Selector and pressure control valve
j. Load check valve 2. Pressure control valve
Pressure control valve terbagi menjadi:
a. Main relief valve b. Auxiliary line relief valve
49
c. Tilt line relief valve d. Lift circuit relief valve
3. Flow control valve
Flow control valve merupakan katup pengendali jumlah aliran. Flow
control valve pada sistem hidrolik implement tergabung dengan ride
control solenoid valve .
Gambar 3.15. Main control valve
e. Aktuator
Pada underground loader R1700G SBR, aktuator yang digunakan adalah silinder hidrolik dengan jenis silinder kerja ganda double acting cylinder.
Pada underground loader R1700G SBR terdapat tiga silinder hidrolik dengan fungsi dan kegunaan yang berbeda-beda, akan tetapi memiliki prinsip kerja
yang sama, diantaranya adalah: 1.
Silinder tilt Silinder tilt dapat dilihat pada Gambar 3.16 berfungsi untuk merubah
posisi bucket, melalui perantara tilt lever dan tilt link, dimana dengan bantuan silinder tilt, bucket dapat diposisikan sesuai keinginan operator.
2. Silinder lift
Silinder lift dapat dilihat pada Gambar 3.17 berfungsi untuk mengangkat dan menurunkan implement pada saat kondisi tanpa beban atau pun
berbeban. Silinder lift berperan penting dalam menopang beban muatan
50
karena bersifat sebagai pendukung utama implement serta membantu dalam menyalurkan beban hingga ke axel.
3. Silinder steering
Silinder steering dapat dilihat pada Gambar 3.18 berfungsi untuk merubah posisi atau arah dari front frame GP kearah kiri atau kanan,
pengubahan arah tersebut menyebabkan perubahan pada arah pergerakan machine
pada saat beroperasi, sehingga memungkinkan machine untuk berbelok kekiri serta kekanan.
Gambar 3.16. Silinder tilt
Gambar 3.17. Silinder lift
51
Gambar 3.18. Silinder steering
f. Pipa-Pipa
Pipa dapat pula disebut fluid lines berfungsi untuk menghubungkan komponen-komponen hidrolik dan menyalurkan fluida pada sistem hidrolik.
Fluid lines pada sistem hidrolik dibedakan menjadi beberapa jenis, yaitu pipa
atau pipe rigid, tubing semirigid, hose flexibel. Pipa hidrolik pada underground loader
R1700G SBR umumnya berupa flexible hose seperti dapat dilihat pada Gambar 3.19.
Gambar 3.19. Hydrolic flexible hose yang terhubung dengan silinder tilt
flexible hose
52
2. Cara Kerja Sistem Pergerakan Implement
Cara kerja implement diperoleh berdasarkan pemahaman mengenai cara kerja sistem hidrolik dan komponen kerjanya, ke dalam lima kondisi umum, yaitu
kondisi hold, lift arm raise, lift arm lower, bucket back, dan bucket dump. Cara kerja kelima kondisi tersebut dapat diketahui dengan memahami pergerakan aliran
serta komponen kerja pada diagram hidrolik Gambar 3.20 untuk masing-masing kondisi, yang dapat ditulis sebagai berikut:
Gambar 3.20. Diagram hidrolik implement
a. Kondisi Hold
Ketika mesin hidup dan tuas kontrol joystick berada pada posisi HOLD, pilot and braking pump
mengalirkan minyak ke pilot pressure reducing valve. Pilot pressure reducing valve
mempertahankan tekanan minyak pada pilot system
dalam kondisi konstan. Minyak mengalir dari pilot pressure reducing valve
melalui check valve kemudian menuju ke selector dan pressure control valve
dan parking brake control valve. Setelah itu minyak mengalir melewati parking brake control valve
dan implement and steering solenoid valve
53
kemudian ke pilot control valve, pada pilot control valve aliran minyak dihentikan oleh valve stem karena valve stem berada pada posisi HOLD.
Akibatnya minyak mengalir ke pilot relief valve, semakin meningkatnya tekanan pada minyak menyebabkan pilot relief valve aktif terbuka, sehingga
minyak mengalir kembali ke tangki. Implement pump mengalirkan minyak ke main relief valve, yang berfungsi
untuk mengontrol tekanan maksimum pada implement oil system. Dimana kedua main control valve spool tilt dan lift pada posisi HOLD, sehingga
minyak mengalir melalui main control valve, melewati filter dan menuju ke tangki. Jika filter kotor terdapat benda-benda asing, maka filter bypass valve
akan terbuka dan memungkinkan minyak kembali mengalir ke tangki hidrolik.
b. Kondisi Lift Arm Raise
Ketika tuas kontrol joystick dipindahkan ke posisi RAISE, aliran minyak pilot oil mengalir melalui pilot control valve ke raise end yang terdapat di lift
control valve spool , hal tersebut menyebabkan lift control valve spool bergerak
keatas. Minyak pilot oil yang berada pada lower end yang terdapat di lift control valve spool
mengalir ke lower stem di pilot control valve dan kembali ke tangki.
Pergerakan lift control valve spool menghentikan aliran minyak implement oil
yang melewati main control valve sehingga tekanan pada implement pump meningkat, dan menyebabkan terbukanya load check valve. Kemudian aliran
minyak menuju ke head end dari silinder lift, yang menyebabkan rod bergerak keatas extend sehingga bucket terangkat. Gerakan dari piston silinder dan rod
menyebabkan minyak yang terdapat pada rod end di lift cylinder keluar dan aliran minyak menuju ke main control valve dan kembali ke tangki.
Ketika tuas kontrol joystick dilepaskan, dump stem kembali keposisi HOLD menyebabkan aliran minyak pilot oil terhenti. sehingga lift control valve spool
kembali ke posisi HOLD akibat dorongan pegas. Minyak pilot oil pada lift end dari lift control valve spool mengalir kembali ke pilot control valve, dan
kembali ke tangki. Minyak implement oil yang terdapat pada lift cylinder tertahan oleh lift control valve spool begitu pula untuk pergerakan dari piston
54
silinder dan rod terhenti. Lift arm dan bucket pun terhenti pergerakannya hingga tuas kontrol joystick digerakkan kembali.
c. Kondisi Lift Arm Lower
Ketika tuas kontrol joystick dipindahkan ke posisi LOWER, aliran minyak pilot oil mengalir melalui pilot control valve dan lift arm positioner valve
kemudian ke lower end yang terdapat di lift control valve spool, hal tersebut menyebabkan lift control valve spool bergerak kebawah. Minyak pilot oil
yang berada pada raise end yang terdapat di lift control valve spool mengalir ke pilot control valve
melewati lift stem dan kembali ke tangki. Pergerakan lift control valve spool menghentikan aliran minyak implement
oil yang melewati main control valve, sehingga tekanan pada implement pump
meningkat dan menyebabkan terbukanya load check valve. Kemudian aliran minyak menuju ke rod end dari lift cylinder dan menyebabkan rod bergerak
kebawah retrack dan bucket turun. Gerakan dari piston silinder dan rod menyebabkan minyak yang terdapat pada head end di lift cylinder terdorong
keluar dan minyak mengalir ke main control valve dan kembali ke tangki. Jika lift cylinder turun retrack terlalu cepat, implement pump tidak dapat
mensuplay minyak yang cukup ke rod end dari lift cylinder. Sehingga tekanan minyak kemudian menurun, dan menyebabkan makeup valve bergerak melawan
gaya pegas. Makeup valve memungkinkan penambahan minyak dari return line
ke implement pump, untuk mencegah kerusakan pompa akibat kavitasi vakum didalam sistem hidrolik.
Ketika tuas kontrol joystick dilepaskan maka lower stem akan kembali ke posisi HOLD. Menyebabkan aliran minyak pilot oil terhenti. Sehingga pegas
pada lift control valve spool dapat menggerakkan valve spool kembali ke posisi HOLD
. Minyak pilot oil pada lower end dari lift control valve spool mengalir kembali ke pilot control valve dan kembali ke tangki. Minyak implement oil
di lift cylinder tertahan oleh lift control valve spool dan pergerakan dari piston silinder dan rod terhenti. Bucket pun tertahan pada lower position hingga tuas
kontrol joystick digerakkan kembali. Lift arm positioner valve
mengontrol aliran minyak pilot oil ke dan dari main control valve
, ketika lift arm positioner valve tertutup, minyak pilot oil
55
dari main control valve kembali ke tangki melalui suatu lubang orifice, yang menyebabkan lift spool pada main control valve secara bertahap kembali ke
posisi CENTER. Sehingga kontrol terhadap lift arm terhenti.
d. Kondisi Bucket Back
Ketika tuas kontrol joystick dipindah ke posisi TILT BACK, aliran minyak pilot oil mengalir melalui pilot control valve ke tilt back end yang terdapat di
tilt control valve spool hal tersebut menyebabkan tilt control valve spool
bergerak kebawah. Minyak pilot oil yang berada pada tilt dump end yang terdapat di tilt control valve spool mengalir ke pilot control valve melewati pilot
valve dump stem kemudian ke tangki.
Pergerakan tilt control valve spool menghentikan aliran minyak implement oil
yang melewati main control valve sehingga tekanan pada implement pump meningkat dan menyebabkan terbukanya load check valve. Kemudian aliran
minyak menuju ke head end bagian bawah dari tilt cylinder yang menyebabkan rod bergerak keatas extend, sehingga bucket back. Gerakan dari
piston silinder dan rod menyebabkan minyak yang terdapat pada rod end di tilt cylinder
terdorong keluar dan minyak mengalir ke main control valve dan kembali ke tangki.
Ketika tuas joystick dilepaskan maka dump stem kembali ke posisi HOLD, menyebabkan aliran minyak pilot oil terhenti, sehingga tilt control valve spool
kembali ke posisi HOLD akibat dorongan pegas. Minyak pilot oil pada tilt back end
dari tilt control valve spool mengalir kembali ke pilot control valve, melewati tilt back stem dan kembali ke tangki.
Minyak implement oil yang terdapat pada tilt cylinder tertahan oleh tilt control valve spool
, begitu pula untuk piston dan rod terhenti, bucket pun ikut terhenti hingga tuas kontrol joystick digerakkan kembali.
e. Kondisi Bucket Dump
Ketika tuas kontrol joystick dipindahkan ke posisi DUMP, minyak pilot oil
mengalir melalui pilot control valve ke tilt dump end yang terdapat di tilt control valve spool
, hal tersebut menyebabkan tilt control valve spool bergerak
56
keatas. Minyak pilot oil dibagian tilt back end yang terdapat di tilt control valve spool
mengalir kembali ke tilt back stem yang terdapat pada pilot control valve
kemudian kembali ke tangki. Pergerakan Tilt control valve spool menghentikan aliran minyak implement
oil yang melewati main control valve, sehingga tekanan pada implement pump
meningkat dan menyebabkan terbukanya load check valve, kemudian aliran minyak menuju ke rod end bagian atas dari tilt cylinder yang menyebabkan
rod bergerak kebawah retrack.
Gerakan dari piston silinder dan rod menyebabkan minyak yang terdapat pada head end di tilt cylinder terdorong keluar dan minyak mengalir ke main
control valve dan kembali ke tangki.
Jika tilt cylinder turun retrack terlalu cepat, implement pump tidak dapat mensuplay minyak yang cukup ke rod end dari tilt cylinder. Sehingga tekanan
minyak kemudian menurun, dan menyebabkan makeup valve bergerak melawan gaya pegas. Makeup valve memungkinkan penambahan minyak dari return
line ke implement pump, untuk mencegah kerusakan pompa akibat kavitasi vakum didalam sistem hidrolik.
Ketika tuas joystick dilepaskan maka dump stem akan kembali ke posisi HOLD
, menyebabkan aliran minyak pilot oil terhenti. Pegas pada tilt control valve spool
menggerakkan valve spool kembali ke posisi HOLD. Minyak pilot oil
pada dump end dari tilt control valve spool mengalir kembali ke dump stem pada pilot control valve dan kembali ke tangki.
Minyak implement oil yang terdapat pada tilt cylinder tertahan oleh tilt control valve spool
, dan pergerakan dari piston dan rod juga terhenti. Menyebabkan bucket tertahan pada posisi DUMP hingga tuas control joystic
digerakkan kembali.
3.3 Metode Numerik dan Grafis