Sehingga plat tembaga tidak mudah tertekuk atau bengkok jika tertekan oleh benda berkali- kali.
Gambar 4.6. Plat tembaga yang diletakkan pada permukaan rahang gripper.
Karena rahang gripper merupakan tempat bersinggungan dengan benda kerja maka permukaan sensor yang dilapisi mika tipis tersebut dilapisi kembali dengan karet. Hal ini
dilakukan untuk mengantisipasi terjadinya selip saat proses pencekaman sehingga proses pencekaman tidak maksimal. Pelapisan karet juga dilakukan pada seluruh area kerja yang
akan bersinggungan dengan benda kerja, seperti pada bagian atas body gripper dan juga bagian tepi dari linkpenghubung pada gripper seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.7.
Dengan adanya lapisan karet tersebut proses pencekaman akan lebih maksimal dan lebih kencang tanpa terjadi selip.
Gambar 4.7. Pelapisan permukaan area kerja dengan karet. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
4.1.2. Susunan Mekanik Penggerak Gripper
Pola-pola gerakan gripper yang dapat dihasilkan bervariasi sesuai dengan bentuk benda kerja. Gerakan-gerakan tersebut dipengaruhi oleh susunan mekanik dari tiap link
gripper yang digerakkan oleh satu penggerak motor servo yang dirancang sedemikian rupa sehingga dapat menggerakkan . Pemasangan dari servo ke link penggerak utama
dihubungkan dengan coupling yang telah disediakan dari motor servo dengan cara dibaut.
Gambar 4.8. Pemasangan konstruksi roda gigi
Untuk menggerakan kedua link penggerak utama pada rahang gripper kiri dan kanan dihubungkan dengan roda gigi seperti tunjukkan pada gambar 4.8. Dengan demikian link
penggerak utama kiri dan kanan dapat bergerak secara simetris. Dalam pembuatan mekanik roda gigi tersebut mengalami sedikit perubahan dari rencana perancangan awal, dikarenakan
gerakan yang dihasilkan tidak stabil. Gambar 4.9. dibawah ini adalah rancangan awal roda gigi yang diganti dengan rancangan yang baru yang lebih stabil yang ditunjukan pada gambar
4.10.
Gambar 4.9. Rancangan awal roda gigi Gambar 4.10. Rancangan baru roda gigi
Supaya gerakan gripper bisa dikontrol dengan baik maka ditambahkan stopper pada link penggerak seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.11. Stopper ini berfungsi untuk
mebatasi gerakan rahang gripper supaya gerakan gripper tidak berbalik kearah sebaliknya.
Gambar 4.11. Posisi stopper link penggerak.
Pada rahang gripper terdapat beberapa titik tekanan yang dapat berpengaruh pada polabentuk gerakan gripper. Jika sisi rahang dalam gripper diberi tekanan pada ujung atas
rahang gripper, maka rahang gripper akan tetap pada posisinya atau tidak bergerak. Dalam hal ini stopper yang dipasang sangat berperan untuk menahan agar rahang gripper tidak
bergerak ke arah yang sebaliknya searah dengan arah tekanan yang diberikan pada ujung rahang gripper seperti ditunjukkan pada gambar 4.12.
Gambar 4.12. Titik tekanan pada ujung rahang PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
