Rancangan Gripper Rancangan Penggerak

Gambar 3.12. Peletakan sensor pada rahang gripper Gambar 3.13 Rancangan sensor

3.3. Perancangan Sistem Software

Perancangan perangkat lunak berisi program-program yang berfungsi sebagai interface antara input potensiometer dan output gripper.

3.3.1 Flowchart Utama

Gambar yang ditunjukkan pada Gambar 3.12 adalah flowchart utama yang merupakan proses kerja keseluruhan mikrokontroler dalam mengolah data input dan output. Proses dimulai dengan menghidupkan power supply, setelah mikrokontroler dalam posisi on lalu inisialisasi IO yaitu penulisan port IO. Kemudian mikrokontroler Isolator karet Sisi sensor 1 Sisi sensor 2 memerintahkan motor servo untuk ke posisi awal yakni pada posisi rahang gripper terbuka maksimal. Pada posisi awal tersebut mikrokontroler membaca input dari potensiometer yang langsung dieksekusi lewat output 2 motor servo. Pembacaan input dan eksekusi ke output akan dilakukan secara terus menerus hingga power OFF dan sistem selesai. Gambar 3.14. Flowchart utama PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Gambar 3.15. Flowchart subsistem dari pengolahan data Gambar 3.15 diatas merupakan subsitem dari pengolahan data dari flowchart utama pada gambar 3.14. Input data dari potensiometer diolah untuk menentukan potensiometer mana yang diputar dan untuk menentukan mana motor servo yang bergerak dan menentukan arah gerakannya.

3.4. Cara Pengujian Gripper

Rancangan gripper yang telah dibuat nanti akan diuji apakah gripper tersebut dapat berjalan sesuai dengan yang diharapkan. Maka dari itu akan dilakukan rencana pengujian gripper dengan cara-cara berikut : 1. Gripper diuji dengan digerakkan menggunakan potensiometer, apakah rahang dapat bergerak membuka atau menutup dan apakah gripper dapat bergerak memutar. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI 2. Gripper diuji untuk menggenggam benda berbentuk kotak, apakah dapat tergenggam dengan baik dan sensor benda dapat bekerja dengan baik. 3. Gripper diuji untuk menggengam benda berbentuk pipa, apakah rahang gripper dapat menyesuikan dengan bentuk pipa dan dapat menggengam dengan baik. 4. Gripper diuji untuk menggengam benda berbentuk bola, apakah rahang gripper dapat menyesuikan dengan bentuk bola dan dapat menggenggam dengan baik. 5. Gripper diuji untuk menggengam benda berbentuk prisma segitiga, apakah rahang gripper dapat menyesuikan dengan bentuk prisma segitiga dan dapat menggenggam dengan baik. 6. Gripper diuji untuk menggenggam pada sisi dalam dari benda yang memiliki lubang pada benda tersebut pipa. 7. Gripper diuji untuk menggenggam dan mengangkat benda dengan berat berat ditentukan yang beragam untuk mengetahui beban maksimal yang mampu diangkat oleh gripper. 8. Gripper diuji untuk menggenggam telur mentah, apakah dapat menggenggam telur mentah dengan baik dan tidak pecah. Uji coba ini berguna untuk menguji gripper apakah gripper dapat digunakan untuk menggenggam benda yang rawan pecah atau tidak. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI 31

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

Bab ini menjelaskan dan membahas hasil perancangan dari alat Gripper adaptif yang berbasis mikrokontroler ATmega328P. Dalam bab ini dibagi menjadi 4 bagian yaitu, hasil perancangan pada perangkat mekanik, hasil perancangan pada perangkat elektrik, hasil perancangan pada perangkat lunak dan pengujian gripper secara keseluruhan. Analisis akan dilakukan pada tekanan minimal yang mampu dideteksi oleh sensor, bentuk – bentuk benda yang mampu digenggam oleh gripper dengan baik dan beban maksimal yang dapat diangkat oleh gripper

4.1. Hasil Perancangan Perangkat Mekanik

Pada bagian konstruksi mekanik dari adaptif gripper berbasis mikrokontroler ATmega328P ini secara keseluruhan sesuai dengan perancangan. Namun, ada sedikit perubahan pada pemasangan roda gigi yang dihubungkan ke penggerak motor servo yang terhubung dengan link penggerak gripper. Hal ini terjadi karena jika menggunakan perancangan awal, pergerakan link tidak stabil dan tidak maksimal. Gambar 4.1. merupakan hasil dari perancangan bagian kontruksi mekanik dari adaptif gripper. Keterangan bagian- bagian dari alat ini ditunjukan pada tabel 4.1. Pada tabel tersebut memberikan keterangan bagian-bagian mekanik dari adaptif gripper. Gambar 4.1. Hasil perancangan kontruksi mekanik 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Tabel 4.1. Keterangan bagian-bagian mekanik alat No. Keterangan 1. Rahang cekam adaptif gripper 2. Controller Box 3. Potensiometer 1 untuk gerakan memutar gripper 4. Potensiometer 2 untuk gerakan membuka dan menutup gripper 5. Letak motor servo 1 6. Letak motor servo 2 7. Pegas 8. Sensor tekan pada rahang gripper 9. Link-link penggerak gripper Gambar 4.2. Gripper pada posisi terbuka maksimal Pada gambar 4.2 diatas gripper berada pada posisi terbuka maksimal. Pada posisi ini motor servo berada pada posisi 0 o . Pada saat gripper membuka maksimal seperti ini dimensi gripper lebar maksimal mencapai 175 mm dengan tinggi 185 mm. Pada saat gripper terbuka maksimal rahang gripper membuka maksimal mencapai 125 mm. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI